[发明专利]自走式电子设备

说明书

一种自走式电子设备，具备：箱体(2)，其可在行走面上行走；驱动部(21)，其使上述箱体(2)行走；行走传感器(14)，其感知上述行走面上的状况而输出信号；以及控制部(11)，其基于来自上述行走传感器(14)的输出，控制上述驱动部(21)，上述控制部(11)在判断为在使上述箱体(2)行走了预先确定的行走距离或者预先确定的期间的这段时间内从上述行走传感器(14)输出的信号没有变化时控制上述驱动部(21)停止驱动。

技术领域

本发明涉及自走式电子设备，更详细地说，涉及感知行走面上的障碍物而控制行走的自走式电子设备。

背景技术

作为自走式电子设备的一方式，已知所谓的机器人吸尘器(例如，参照专利文献1)。与一般的吸尘器相比，机器人吸尘器是对吸尘器主体设置自动行走功能，一边使吸尘器以无人的方式自动行走一边进行吸尘。另外，作为自走式电子设备的别的方式，已提出以将部屋的每个角落的浮尘也除去为目的的自走式空气净化机器人(例如，参照专利文献2)。

这种自走式电子设备为了进行作为本来目的的作业而设置有各种传感器。例如，自走式电子设备一边进行作业一边在室内等行走，但由于室内有障碍物，因此，为了避开这些障碍物来行走而设置有障碍物传感器。关于障碍物传感器，已提出自行诊断故障并停止机器人吸尘器的驱动并通报故障的障碍物传感器(例如，参照专利文献3)。即，在探测碰撞的缓冲器传感器探测到与障碍物的碰撞时，驱动驱动部后退一定的距离，在后退的重复次数达到基准次数以上的情况下使驱动部停止。

但是，障碍物的种类、形状是各种各样的，因此，根据情况，有时自走式电子设备会进退不能而无法行走，即，有时会卡住。例如，有时会出现如下情况：在室内存在由门槛、地毯或者电源线所致的台阶而箱体跨上该台阶，或者在进入离行走面具有一定高度的间隙的沙发之下时顶部与该沙发的下部接触而无法通过。

例如在具有行走用的驱动轮的自走式电子设备陷入卡住状态的情况下，若停留于同一部位使驱动轮继续旋转，则有可能会损伤该驱动轮所接触的地板、榻榻米、地毯或者器物等。优选确切地检测出陷入卡住状态的情况并尝试摆脱，在即使如此也无法摆脱的情况下停止驱动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2004-195215号公报

专利文献2：特开2005-331128号公报

专利文献3：特开2008-134984号公报

发明内容

发明要解决的问题

为了检测出陷入卡住状态的情况并采取恰当的应对，现有的自走式电子设备例如除了设置使箱体行走的驱动轮之外还设置自由车轮，监视该自由车轮的旋转来判断是否卡住。或者，在箱体内设置地磁传感器并监视其输出来判断是否卡住。

但是，这些方案为了探测出卡住而需要专用的传感器或电路，成本负担大。即，自由轮的旋转检测电路、地磁传感器的电路不是为了自走式电子设备的本来的作业而设置的，而是为了探测出卡住而设置的。

本发明是考虑到以上这样的状况而完成的，提供即使不设置专用的传感器或电路也能够判断出是否卡住的自走式电子设备。

用于解决问题的方案

本发明提供一种自走式电子设备，其具备：箱体，其可在行走面上行走；驱动部，其使上述箱体行走；行走传感器，其感知上述行走面上的状况而输出信号；以及控制部，其基于来自上述行走传感器的输出，控制上述驱动部，上述控制部在判断为在上述箱体行走了预先确定的行走距离或者预先确定的期间的这段时间内从上述行走传感器输出的信号没有变化时控制上述驱动部停止驱动。