[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术。

背景技术

已知的是通过障碍物检测装置等(例如，超声传感器或者毫米波雷达)对主车辆周围的障碍物进行检测并且避免与障碍物碰撞的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置主要通过执行用于抑制主车辆的驱动力或者产生制动力的介入控制来避免与障碍物碰撞(参见日本专利申请公开No.2011-122607(JP 2011-122607 A)与日本专利申请公开No.2012-061932(JP 2012-061932 A))。

在通过驾驶辅助装置避免与障碍物碰撞之后，例如，如果恢复通过介入控制抑制的驱动力，则因为存在障碍物仍在主车辆周围的较高的可能性，在安全方面会对恢复驱动力的方式施加限制(参见JP 2011-122607 A与JP 2012-061932 A)。

例如，在JP 2011-122607 A中描述的车辆控制系统在车辆速度高于或者等于预定值时取消驱动力抑制控制。在JP 2012-061932 A中描述的碰撞避免系统使得在碰撞避免系统确定已经避免了与障碍物的碰撞时发动机驱动力增加不超过预定限制驱动力。

顺便说及，存在下述情况：雪等粘附至障碍物检测装置例如超声传感器，障碍物检测装置错误地将粘附物检测为障碍物，以及启动用于避免碰撞的驾驶辅助。在这种情况下，在主车辆周围不存在障碍物从而不需要用于避免碰撞的驾驶辅助，因此用于避免碰撞的驾驶辅助被取消，以及例如，需要通过较早地恢复经由介入控制抑制的驱动力来减少驾驶员经历的奇怪感觉。

然而，在障碍物检测装置的粘附物已经被错误地检测为障碍物之后恢复驱动力的情况下，如果如在JP 2011-122607 A或者JP 2012-061932 A中所描述地施加限制，则尽管在主车辆周围不存在障碍物，但是也没有获得期望的加速，因此驾驶员可能经历奇怪或者不适的感觉。

发明内容

本发明提供了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在已经检测到障碍物并且已经通过用于避免碰撞的驾驶辅助抑制了驱动力时，能够以反映驾驶员的意图同时确保安全的方式来恢复所抑制的驱动力。

本发明的第一方面提供了一种驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置包括：障碍物检测单元，被配置成检测位于主车辆外部的障碍物并且获取包括至障碍物的距离的障碍物信息；碰撞避免控制单元，被配置成基于由障碍物检测单元所获取的障碍物信息，来执行用于介入以抑制驱动力的驱动力抑制控制；以及驱动力恢复控制单元，被配置成：执行驱动力恢复控制用于恢复通过驱动力抑制控制所抑制的驱动力，具有通过驱动力恢复控制来恢复驱动力的多个恢复模式，以及，以基于在主车辆周围存在障碍物的可能性而从多个恢复模式中选择的一个恢复模式来恢复所述驱动力。

本发明的第二方面提供了一种驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置包括：障碍物检测单元，被配置成检测位于主车辆外部的障碍物并且获取包括至障碍物的距离的障碍物信息；碰撞避免控制单元，被配置成基于由障碍物检测单元所获取的障碍物信息，来执行用于抑制驱动力的驱动力抑制控制；以及驱动力恢复控制单元，被配置成：执行用于恢复通过驱动力抑制控制所抑制的驱动力的驱动力恢复控制，以及通过基于在主车辆周围存在障碍物的可能性调整驱动力的增速来恢复驱动力。

根据上面的方面，可以提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在已经检测到障碍物并且为了避免碰撞已经通过驾驶辅助抑制了驱动力时，能够以反映驾驶员的意图同时确保安全的方式来恢复所抑制的驱动力。

附图说明

下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，以及在附图中：

图1是示出了包括驾驶辅助装置的系统配置的示例的框图；

图2是示出了根据第一实施方式的驾驶辅助装置的操作的流程图；

图3是示出了确定由间隙声纳中任一个间隙声纳所检测的障碍物是否是粘附物的方法的示例的流程图；

图4A是示出了驾驶辅助装置恢复抑制的驱动力的第一恢复模式的时间图；

图4B是示出了驾驶辅助装置恢复抑制的驱动力的第二恢复模式的时间图；

图4C是示出了驾驶辅助装置恢复抑制的驱动力的第三恢复模式的时间图；

图5是示出了根据第二实施方式的驾驶辅助装置的操作的流程图；以及

图6是示出了根据第三实施方式的驾驶辅助装置的操作的流程图。

具体实施方式