[发明专利]用于避免自适应巡航控制模式中的不舒服驾驶感的车辆行驶控制设备

说明书

一种车辆行驶控制设备包括：传感器，获得表示在前车辆的状态的在前车辆信息；通信设备，经由与在前车辆的通信，获得在在前车辆中生成的在前车辆加速度/减速度信息；以及控制器，基于在前车辆信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第一目标值，以及基于在前车辆加速度/减速度信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第二目标值，并且基于所生成的第一和第二目标值而控制主车辆的加速度/减速度，其中，控制器根据行驶场景而对在前车辆加速度/减速度信息进行校正，以生成第二目标值。

技术领域

本公开涉及一种车辆行驶控制设备。

背景技术

已知通过同时使用反馈控制系统基于相对于在前车辆的车辆间距离差的PID控制和前馈系统基于经由车辆间通信获得的加速/减速调整信息、根据在前车辆的加速/减速调整状态的控制来控制在后车辆的加速/减速(例如，参见专利文献1)。加速/减速调整信息是加速器踏板操作信息(加速器位置)和制动操作信息(制动位置)。通过将与在前车辆的加速器位置和制动位置对应的前馈控制量与基于车辆间距离差确定的反馈控制量相加来控制在后车辆的加速/减速。

[专利文献1]日本特开专利公布第11-013507号

发明内容

本发明要解决的问题

然而，根据上述专利文献1中公开的配置，在前车辆的加速/减速调整信息(即，与在前车辆的加速器位置和制动位置对应的控制量)按原样用作前馈控制量，驾驶者可能具有某事不对的奇怪感。例如，在车辆间距离长的情形下，如果在前车辆的控制量按原样用作前馈控制量，则可能存在响应过于敏感的感觉(以及由此的奇怪感)。此外，如果在低速范围中在前车辆的控制量按原样用作前馈控制量，则可使得主车辆在过长的车辆间距离的情况下停止，这使得驾驶者具有奇怪感。

因此，本公开的目的是提供一种可以控制主车辆的加速度/减速度以减少驾驶者的奇怪感的车辆行驶控制设备。

解决问题的手段

根据本公开的一方面，提供了一种车辆行驶控制设备，其包括：

传感器，获得表示在前车辆的状态的在前车辆信息；

通信设备，经由与在前车辆的通信，获得在在前车辆中生成的在前车辆加速度/减速度信息；以及

控制器，基于在前车辆信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第一目标值，以及基于在前车辆加速度/减速度信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第二目标值，并且基于所生成的第一目标值和第二目标值而控制主车辆的加速度/减速度，其中，

所述控制器根据行驶场景对在前车辆加速度/减速度信息进行校正，以生成第二目标值。

本发明的优点

根据本公开，获得了可以控制主车辆的加速度/减速度以减少驾驶者的奇怪感的车辆行驶控制设备。

附图说明

图1是用于示意性地示出根据实施例的车辆行驶控制设备100的配置的图。

图2是示出确定用于第二和第三FF需求G计算方式的系数Ktau的方式的示例的图。

图3是用于示出确定用于第四和第五FF需求G的计算的系数Kv的方式的示例的图。

图4是车辆控制ECU 10可执行的处理的流程图的示例。

图5是用于示出图4所示的处理的变型的流程图。

图6是利用仿真确认图5中的处理效果时获得的曲线图。

附图标记的描述

10 车辆控制ECU

16 前方雷达传感器