[发明专利]扩展物理平面的数字表示

权利要求书

1.一种用于建构来自物理场景的物理平面的数字表示的方法，所述方法包括：

在三维空间中确定所述物理场景的图像中的物理平面的定向及初始部分；

产生矫正图像，其中所述矫正图像含有所述物理平面的至少部分的前平行视图；

将所述矫正图像再分为多个网格单元；

对于所述多个网格单元中的每一者，基于与所述网格单元相关联的至少一个图像 特性而产生图像签名；

选择邻接所述物理平面的所获得的初始部分的至少部分的一或多个初始网格单 元以包含为所述物理平面的所述数字表示的部分；

将邻接所述一或多个初始网格单元的每一相邻网格单元的所述图像签名与当前 包含在所述物理平面的所述数字表示中的一或多个网格单元的所述图像签名进行 比较；及

将满足预定阈值的每一网格单元添加到所述物理平面的所述数字表示。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

将邻接已经被包含为所述物理平面的所述数字表示的部分的网格单元的每一相 邻网格单元与所述邻接网格单元的所述图像签名进行比较；及

将满足预定阈值的每一网格单元添加到所述物理平面的所述数字表示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述物理平面的所述初始部分是基于定位在所述 物理平面上的已知对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述物理平面的所述初始部分是基于使所述物理 平面配合于点云模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述图像签名包括指示与所述网格单元相关联的 图像信息的至少一个直方图。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述至少一个直方图包括存在于所述网格单元中 的色彩的量及类型的统计表示。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述至少一个直方图包括所述网格单元的梯度定 向的统计表示。

8.根据权利要求5所述的方法，其中所述至少一个直方图包括表示存在于所述网格单 元中的色彩的灰度阴影的量及类型的统计表示。

9.根据权利要求1所述的方法，其中与所述网格单元相关联的所述至少一个图像特性 包括三维信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括，对于确定不被包含为所述物理平面的 所述数字表示的部分的每一相邻网格单元：

产生多个辅助网格单元，其中所述多个辅助网格单元中的每一者的位置是基于与 所述相邻网格单元的位置的偏移，其中所述偏移在所述相邻网格单元的宽度及长度 内；及

对于所述多个辅助网格单元中的每一者：

基于与所述辅助网格单元相关联的至少一个图像特性而产生图像签名；及

如果所述辅助网格单元的所述图像签名类似于已经确定将被包含为所述物理 平面的所述数字表示的部分的网格单元的所述图像签名，那么确定所述辅助网格 单元是否将另外被包含为所述物理平面的所述数字表示的部分，其中类似性是基 于至少一个预定阈值准则。

11.一种用于建构来自物理场景的物理平面的数字表示的设备，其包括：

存储器；

一或多个处理器，其经配置以：

在三维空间中确定所述物理场景中的物理平面的定向及初始部分；

接收所述物理场景的一或多个图像；

产生矫正图像，其中所述矫正图像含有所述物理平面的至少部分的前平行视图； 将所述矫正图像再分为多个网格单元；

对于所述多个网格单元中的每一者，基于与所述网格单元相关联的至少一个图像 特性而产生图像签名；

选择邻接所述物理平面的所获得的初始部分的至少部分的一或多个初始网格单 元以包含为所述物理平面的所述数字表示的部分；

将邻接所述一或多个初始网格单元的每一相邻网格单元的所述图像签名与当前 包含在所述物理平面的所述数字表示中的一或多个网格单元的所述图像签名进行 比较；及

将满足预定阈值的每一网格单元添加到所述物理平面的所述数字表示。