[发明专利]电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制装置。

背景技术

以往，作为电动车辆的控制装置，已知专利文献1中记载的技术。在该车辆中，计算出抑制伴随着车辆共振的振动成分的振动成分抑制转矩，对该振动成分抑制转矩施加规定的限制，由此，即使有噪声重叠在转速上而显示异常的值，也能够实现控制的稳定化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2000-125410号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在如上述那样施加的限制时，即使预先固定或者改变限制值，仍然是依赖于车速而改变的构成，例如，在规定的限制较大的情况下，存在转矩过于被抑制的情况，有可能招致起动性的恶化。另一方面，在规定的限制较小的情况下，无法给予足够的振动成分抑制转矩，存在振动发生时难以抑制振动的问题。本发明是鉴于上述课题而做出的发明，其目的在于提供能够恰当地进行振动抑制的电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法。

用于解决课题的技术方案

为了达成上述目的，在本发明的电动车辆的控制装置中，在基于转矩指令值和制振控制转矩指令值控制产生对驱动轮进行制动驱动的转矩的马达时，基于行驶中的驱动轮的状态对制振控制转矩指令值进行限制，其中，转矩指令值基于驾驶员的加速操作或者制动操作，制振控制转矩指令值抑制车辆共振的振动成分。

附图说明

图1是表示实施例1的电动车辆结构的系统图。

图2是表示实施例1的各种控制器的连接状态的概要图。

图3是表示比较例的各种控制器的连接状态的概要图。

图4是表示在实施例1的各种控制器收发的信息内容的控制方框图。

图5是表示实施例1的由设置于车辆控制器和制动控制器内的牵引力控制的要求和马达控制器所执行的控制内容的控制方框图。

图6是表示实施例1的指令值选择处理的流程图。

图7是表示实施例1的制振控制转矩指令值计算处理的控制方框图。

图8是表示在实施例1的牵引力控制部执行的滑移控制的控制方框图。

图9是表示实施例1的目标驱动轮速度基准值计算处理的控制方框图。

图10是表示实施例1的目标驱动轮速度计算处理的控制方框图。

图11是表示实施例1的加速滑移控制转矩计算处理的控制方框图。

图12是表示实施例1的滑移控制转矩指令值计算处理的控制方框图。

图13是表示实施例1的加速滑移控制开始速度计算处理的控制方框图。

图14是表示实施例1的加速滑移控制结束速度计算处理的控制方框图。

图15是表示实施例1的加速滑移控制标识计算处理的控制方框图。

图16是表示在进行驱动滑移控制的情况下的转速和转矩的关系的时间图。

图17是表示实施例1的制振控制限制值计算处理的控制方框图。

图18是表示实施例1的制振控制转矩限制值的设定值的表。

图19是实施例1的将制振控制转矩限制值设定为TL的情况下的起动时的时间图。

图20是实施例1的将制振控制转矩限制值从TL设定为TH的情况下的起动时的时间图。

具体实施方式

[实施例1]图1是表示实施例1的电动车辆的结构的系统图。电动车辆是前轮驱动车辆，具有作为驱动轮的前轮FR、FL和作为从动轮的后轮RR、RL。在各轮设置有向与轮胎一体转动的制动转子推压制动板以产生摩擦制动力的轮缸W/C(FR)、W/C(FL)、W/C(RR)、W/C(RL)(也可只记载为W/C)、和检测各轮的车轮速度的轮速传感器9(FR)、9(FL)、9(RR)、9(RL)(也可只记载为9)。轮缸W/C经由液压管道5a连接有液压单元5。

液压单元5具有多个电磁阀、储液箱、泵用马达、制动控制器50，基于来自制动控制器50的指令来控制各种电磁阀以及泵用马达的驱动状态，从而控制各轮的轮缸液压。另外，对液压单元5不加以限定，可以是众所周知的制动线控单元，也可以是具有能够执行车辆稳定控制的液压回路的制动单元。