[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；

车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及

横向摇摆检测部，其对所述车辆举动检测传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述车辆举动检测的输出值相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动，

所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个，

根据所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值、所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来推定所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的角速度。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆举动检测传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一个。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

根据所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来推定所述振幅。

4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且没有达到第四角速度的情况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前判断为持续横向摇摆运动。

5.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向摇摆检测部在所述车辆举动检测的输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度以下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。

6.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上情况下，在横向摇摆运动指数达到比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值以上之前，不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运动判断阈值大的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。

7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。

8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向摇摆检测部对所述车辆举动检测的输出值和所述基准值进行比较，在所述车辆举动检测的输出值相对于所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。

9.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向摇摆运动。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；

车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及

横向摇摆检测部，其对所述车辆举动检测传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述车辆举动检测的输出值相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动，

所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个，

根据所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值、所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。

11.如权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述车辆举动检测的输出值的振幅之差，来使用于判断横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。

12.如权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判断为没有进行横向摇摆运动。

13.如权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差对应的值的积分值。