[发明专利]操纵器的能量优化配置有效
| 申请号： | 201480046474.8 | 申请日： | 2014-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN105473289B | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 斯蒂芬·罗特 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 操纵器 运动阶段 可变 运动学参量 能量参量 能量优化 进程 配置 预设 | ||
1.一种用于对操纵器进程进行配置的方法，所述操纵器进程具有：
至少一个预设运动阶段(9)和
至少一个可变运动阶段(10)，
其中，关于在所述预设运动阶段中的一个预设运动阶段与所述可变运动阶段中的一个可变运动阶段之间的过渡，设定所述操纵器进程的运动学参量，并且
其中，在所述可变运动阶段(10)中自动地将所述运动学参量设定为，使得能量参量减少，
其特征在于，基于能量存储器中的能量来设定所述运动学参量，其中，所述能量存储器是存储势能的机械能量存储器和/或是操纵器的附加轴。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操纵器进程是机器人进程。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操纵器进程包括至少两个预设运动阶段(9)，其中，第一预设运动阶段在一个可变运动阶段(10)之前终止，并且第二预设运动阶段在该可变运动阶段(10)之后开始。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多个运动阶段(9、10)来设定所述运动学参量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于整个操纵器进程来设定所述运动学参量。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，选择性地和/或分段地设定不同的运动学参量。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，基于对所述能量参量的最小化来设定所述运动学参量。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述运动学参量包括用于执行所述操纵器进程的操纵器和/或操纵器组的至少一个轴(3，4)的时间导数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述时间导数是速度和/或加速度。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，基于时间导数的极值参量和/或基于力和/或力矩的极值参量来设定所述运动学参量。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述操纵器的待运动的轴(3、4)的柔性、阻尼、摩擦和/或惯性来设定所述运动学参量。
12.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，基于至少两个能量耦合的操纵器中的其中一个操纵器的至少一个能量产生阶段来设定所述运动学参量。
13.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，将所述运动学参量设定为，使操纵器在可变运动阶段期间接收和/或发出一定的能量。
14.一种用于配置操纵器进程的配置装置，其特征在于，将该装置设计用于执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。
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