[发明专利]电动车辆的控制装置

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，其特征在于，该电动车辆具备：

马达，其经由差动齿轮以及驱动轴连接于车辆的左右驱动轮，对所述驱动轮产生制动驱动转矩；以及

机械式制动装置，其能够对左右所述驱动轮分别独立地产生制动力，所述电动车辆的控制装置具备：

车轮速度检测部，其检测所述车辆的驱动轮的旋转速度；

车身速度计算部，其计算所述车辆的车身速度；

滑移抑制控制部，其根据计算出的所述车身速度与检测出的所述驱动轮的所述车轮速度计算所述驱动轮的滑移率，若计算出规定以上的滑移率，则抑制滑移状态，以使所述驱动轮的滑移率达到比目标滑移率小的目标制动滑移率；

要求制动力计算部，其计算驾驶员的要求制动力；

实际制动力计算部，其计算产生于所述车辆的实际制动力；

路面摩擦系数计算部，其计算行驶中的路面摩擦系数；

所述滑移抑制控制部具有：马达滑移抑制控制部，其使所述马达的转矩绝对值减少；以及驱动轮制动力控制部，相比于左右所述驱动轮中的车轮速度更低的驱动轮，该驱动轮制动力控制部通过所述机械式制动装置对车轮速度更高的驱动轮赋予更大的制动力，

在计算出的路面摩擦系数从第1路面摩擦系数向比该第1路面摩擦系数高的第2路面摩擦系数变化时，所述实际制动力越接近所述要求制动力，所述滑移抑制控制部越使所述目标制动滑移率接近所述目标滑移率。

2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述滑移抑制控制部在制动时实施滑移抑制控制。

3.根据权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述驱动轮制动力控制部不对所述车轮速度更低的驱动轮赋予制动力。

4.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具备：

计算行驶中的路面摩擦系数的路面摩擦系数计算部；以及

计算所述车辆的减速度的减速度计算部，

在计算出的路面摩擦系数为规定摩擦系数以上且计算出的所述减速度为规定减速度以上时，所述马达滑移抑制控制部将马达转矩减少到零。

5.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

在所述实际制动力与所述要求制动力一致之后，所述滑移抑制控制部使所述目标滑移率为零。

6.一种电动车辆的控制装置，其特征在于，

该电动车辆具备：马达，其经由差动齿轮以及驱动轴连接于车辆的左右驱动轮，对所述驱动轮产生再生转矩；以及

机械式制动装置，其能够对左右所述驱动轮分别独立地产生制动力，

所述电动车辆的控制装置具备：

车轮速度检测部，其检测所述车辆的驱动轮的旋转速度；

车身速度计算部，其计算所述车辆的车身速度；

驱动轮滑移控制部，其在再生制动时，根据计算出的所述车身速度与检测出的所述驱动轮的所述车轮速度计算所述驱动轮的滑移率，若计算出规定以上的滑移率，则控制所述驱动轮的速度，以使所述驱动轮的滑移率达到比目标滑移率小的目标制动滑移率；

要求制动力计算部，其计算驾驶员的要求制动力；

实际制动力计算部，其计算产生于所述车辆的实际制动力；

路面摩擦系数计算部，其计算行驶中的路面摩擦系数；

所述驱动轮滑移控制部进行控制，使产生的所述马达的再生转矩减少到规定的目标再生转矩，并且，相比于左右所述驱动轮中的车轮速度更低的驱动轮，通过所述机械式制动装置对车轮速度更高的驱动轮赋予更大的制动力，

在计算出的路面摩擦系数从第1路面摩擦系数向比该第1路面摩擦系数高的第2路面摩擦系数变化时，所述实际制动力越接近所述要求制动力，所述驱动轮滑移控制部越使所述目标制动滑移率接近所述目标滑移率。

7.根据权利要求6所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述驱动轮滑移控制部不对所述车轮速度更低的驱动轮赋予所述机械式制动装置带来的制动力。