[发明专利]具有附加的校正移动的自动化停车过程

权利要求书

1.用于实施车辆(200)停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的方法，其中，所述车辆自主控制车辆(200)的纵向和横向运动并且在此所述车辆(200)在一个或多个移动中运动到纵向停车空隙内的定向的位置中，其中，所述车辆(200)沿纵向方向基本上平行于所述纵向停车空隙的侧面边界线(230)定向并且与所述纵向停车空隙的侧面边界线(230)具有允许的间距，其中，

-在该定向的位置中确定与停车空隙的前面的限制对象(220)的间距(d_v)；以及

-所述车辆(200)与间距有关地实施附加的校正移动，在所述校正移动中，所述车辆(200)以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动，

其中，在校正移动的范围中所述车辆(200)的与前面的限制对象(220)的间距(d_v)按照与所述前面的限制对象(220)的预定目标间距来校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据与所述前面的限制对象(220)的间距(d_v)决定：所述车辆(200)是否在所述附加的校正移动中驶向所述前面的限制对象(220)或驶离所述前面的限制对象(220)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在该定向的位置中检测：在该定向的位置中，所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)是否大于第一阈值；并且当所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)大于第一阈值时，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向自主控制地驶向所述前面的限制对象(220)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在该定向的位置中检测：在该定向的位置中，所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)是否大于等于第一阈值；并且当所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)大于等于第一阈值时，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向自主控制地驶向所述前面的限制对象(220)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向驶向所述前面的限制对象(220)，

-直至所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)达到第二阈值，只要同时与后面的限制对象(210)的间距(d_h)满足确定的条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车辆(200)在校正移动的范围中在与所述前面的限制对象(220)的间距(d_v)方面低于所述第二阈值之后沿前进方向驶向所述前面的限制对象(220)，

-直至基本上所述与所述前面的限制对象(220)的间距(d_v)等于所述与后面的限制对象(210)的间距(d_h)。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在该定向的位置中检测：在该定向的位置中所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)是否小于预定的第三阈值，并且当所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)小于预定的第三阈值时，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中自主控制地沿后退方向驶离所述前面的限制对象(220)。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在该定向的位置中检测：在该定向的位置中所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)是否小于等于预定的第三阈值，并且当所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)小于等于预定的第三阈值时，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中自主控制地沿后退方向驶离所述前面的限制对象(220)。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿后退方向驶离所述前面的限制对象(220)，

-直至所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)达到第四阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿后退方向驶离所述前面的限制对象(220)，

-直至基本上与后面的限制对象(210)的间距(d_h)等于或小于所述与前面的限制对象(220)的间距(d_v)。