[发明专利]电动助力转向装置的控制装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置的控制装置，其基于至少发生在转向轴上的转向扭矩运算出第一电流指令值，至少基于所述第一电流指令值运算出第二电流指令值，基于所述第二电流指令值，对施加转向辅助力的电动机进行控制，其特征在于：

具备SAT估计单元和反馈单元，

所述SAT估计单元输入电动机角速度、电动机角加速度、所述第一电流指令值和所述转向扭矩，进行自对准扭矩SAT的估计，

所述反馈单元对由所述SAT估计单元估计的SAT估计值进行处理而输出SAT补偿值，

所述反馈单元由输入所述SAT估计值的BPF、输入所述BPF的输出的死区单元、将所述死区单元的输出、在转向扭矩感应增益单元中设定的扭矩感应增益以及在车速感应增益单元中设定的车速感应增益相乘而作为SAT补偿值输出的结构构成，

基于将从所述反馈单元输出的所述SAT补偿值和所述第二电流指令值相加而得到的新的电流指令值，对所述电动机进行控制，

关于所述转向扭矩感应增益单元的增益，当所述转向扭矩小于第一扭矩的时候，为固定的第一增益值；当所述转向扭矩等于或大于所述第一扭矩的时候，逐渐地下降到第二增益值；当所述转向扭矩等于或大于第二扭矩的时候，为固定的第二增益值，其中所述第二扭矩＞所述第一扭矩，所述第二增益值＜所述第一增益值。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：关于所述车速感应增益单元的增益，当车速小于规定的速度的时候，为固定值；当车速等于或大于所述规定的速度的时候，逐渐地下降。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：在所述反馈单元的最后一级设有限制器，所述SAT补偿值的上下限值被限制。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：在所述反馈单元的最后一级设有限制器，所述SAT补偿值的上下限值被限制。

5.一种电动助力转向装置的控制装置，其基于至少发生在转向轴上的转向扭矩运算出第一电流指令值，至少基于所述第一电流指令值运算出第二电流指令值，基于所述第二电流指令值，对施加转向辅助力的电动机进行控制，其特征在于：

具备SAT估计单元和反馈单元，

所述SAT估计单元输入电动机角速度、电动机角加速度、所述第一电流指令值和所述转向扭矩，进行自对准扭矩SAT的估计，

所述反馈单元对由所述SAT估计单元估计的SAT估计值进行处理而输出SAT补偿值，

所述反馈单元由输入所述SAT估计值的BPF、输入所述BPF的输出的死区单元、将所述死区单元的输出、在转向扭矩感应增益单元中设定的扭矩感应增益以及在车速感应增益单元中设定的车速感应增益相乘而作为SAT补偿值输出的结构构成，

基于将从所述反馈单元输出的所述SAT补偿值和所述第二电流指令值相加而得到的新的电流指令值，对所述电动机进行控制，

所述死区单元具有带有偏移的阈值的特性，

关于所述转向扭矩感应增益单元的增益，当所述转向扭矩小于第一扭矩的时候，为固定的第一增益值；当所述转向扭矩等于或大于所述第一扭矩的时候，逐渐地下降到第二增益值；当所述转向扭矩等于或大于第二扭矩的时候，为固定的第二增益值，其中所述第二扭矩＞所述第一扭矩，所述第二增益值＜所述第一增益值。

6.根据权利要求5所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：关于所述车速感应增益单元的增益，当车速小于规定的速度的时候，为固定值；当车速等于或大于所述规定的速度的时候，逐渐地下降。

7.根据权利要求5所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：在所述反馈单元的最后一级设有限制器，所述SAT补偿值的上下限值被限制。