[发明专利]外科手术器械

权利要求书

1.一种外科手术器械，具有预紧的牵拉工具对，所述牵拉工具对具有第一牵拉工具回行段(1；1′，1″)和反向的第二牵拉工具回行段(2；2′，2″)，用于通过主动装置(A，A′；A″)使所述器械、特别是末端执行器(3.1；3.1′；3.1″)的自由度被反向地致动，其特征在于，所述第一牵拉工具回行段具有比所述第二牵拉工具回行段更大的牵拉刚度(c₁)。

2.根据前述权利要求所述的外科手术器械，其特征在于，设有至少一个另外的预紧的牵拉工具对，其具有另外的第一牵拉工具回行段(1″)和反向的另外的第二牵拉工具回行段(2″)，用于通过另外的主动装置(A″)使所述器械的另外的自由度被反向地致动，其中，所述另外的第一牵拉工具回行段具有比所述另外的第二牵拉工具回行段更大的牵拉刚度(c₁)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，至少一个牵拉工具对的第一牵拉工具回行段的牵拉刚度比该牵拉工具对的第二牵拉工具回行段的牵拉刚度大至少10％，特别是至少25％，优选至少50％。

4.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，至少一个牵拉工具对的第一牵拉工具回行段的材料具有比该牵拉工具对的第二牵拉工具回行段的材料更大的牵拉刚度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，至少一个牵拉工具对的第一牵拉工具回行段基于几何形状、特别是横截面积具有比该牵拉工具对的第二牵拉工具回行段更大的牵拉刚度。

6.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，至少一个牵拉工具对的第一牵拉工具回行段和/或第二牵拉工具回行段包括具有一种牵拉刚度的一部分和具有另一种牵拉刚度的另一部分。

7.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，至少一个牵拉工具对的第一牵拉工具回行段被设计用于使位于主工作方向的自由度致动，特别是用于闭合或剪切。

8.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，至少一个牵拉工具对的第一牵拉工具回行段和第二牵拉工具回行段在从动侧、特别是在末端执行器侧彼此连接(1′，2′；1″，2″)，或者相互独立地固定在从动装置上，特别是固定在末端执行器从动装置上，和/或至少一个牵拉工具对的第一牵拉工具回行段和第二牵拉工具回行段在主动侧(1′，2′；1″，2″)彼此连接或相互独立地固定(1，2)在所述主动装置上。

9.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，设有特别是可调整的预紧件(V1′，V2′；V1″，V2″)，用于共同或单独地对至少一个牵拉工具对的第一牵拉工具回行段和第二牵拉工具回行段进行预紧。

10.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，设有包括至少一个致动器的致动装置，所述致动器与所述牵拉工具对的主动装置能够有效连接，特别是被有效连接。

11.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，设有器械杆(4.2)，在所述器械杆中设有至少一个牵拉工具对，并且所述器械杆被设置通过自然或微创的身体开口的导入。

12.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械，其特征在于，设有用于连接机器人的接口。

13.一种外科机器人，具有根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械。

14.一种用于设计根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械的方法，其特征在于，将至少一个预紧的牵拉工具对的第一牵拉工具回行段的牵拉刚度设计为大于该牵拉工具对的第二牵拉工具回行段的牵拉刚度。

15.一种用于远离身体地使根据前述权利要求中任一项所述的外科手术器械致动的方法，其特征在于，在至少一个预紧的牵拉工具对的第一牵拉工具回行段中由于所述牵拉工具对的主动装置的致动所引起的牵拉预紧力的增长大于在所述牵拉工具对的第二牵拉工具回行段中的反向牵拉预紧力的降低。