[发明专利]医疗用主从系统的控制方法

权利要求书

1.一种医疗用主从系统的控制装置，该医疗用主从系统具有由操作者操作的可弯曲的主装置和可弯曲的从装置，其中，

在通常动作模式中，所述控制装置根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置成为与所述主装置的操作相似的动作；

在反转动作模式中，所述控制装置根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置相对于所述主装置的操作进行反转动作；以及

在转移模式中，所述控制装置在所述通常动作模式和所述反转动作模式间相互转移；

其中，在所述反转动作模式中，所述控制装置还判别所述从装置是否在反转的部分和未反转的部分处发生干涉，在发生干涉的情况下限制所述主装置的操作。

2.根据权利要求1所述的主从系统的控制装置，其中，

在所述转移模式中，当从所述通常动作模式向所述反转动作模式转移时，所述控制装置以使所述主装置成为初始位置的方式使所述主装置动作。

3.根据权利要求1所述的主从系统的控制装置，其中，

在所述转移模式中，当从所述反转动作模式向所述通常动作模式转移时，所述控制装置以使所述主装置变得与所述从装置相似的方式使所述主装置动作。

4.根据权利要求1所述的主从系统的控制装置，其中，

在所述通常动作模式中，当检测出所述从装置为特定的姿势时，所述控制装置转移到所述转移模式。

5.根据权利要求1所述的主从系统的控制装置，其中，

在所述通常动作模式中，当检测出所述从装置为特定的姿势时，所述控制装置向操作所述主装置的操作者提示是否转移到所述转移模式。