[发明专利]控制坐标定位机器的方法

权利要求书

1.一种控制坐标定位机器以使保持模块(16)与可释放地耦合的任务模块(18)分离的方法，所述保持模块(16)被设置在所述坐标定位机器的可移动部分上，且所述方法包括：

移动所述保持模块(16)以使所述任务模块(18)与用于固持所述任务模块(18)的储存端口(20)啮合；以及

移动且同时旋转所述保持模块(16)以通过所述保持模块(16)的倾斜动作使所述保持模块(16)与所述任务模块(18)分离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述保持模块(16)包括可释放地彼此串联耦合的多个单独模块。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述任务模块(18)包括可释放地彼此串联耦合的多个单独模块。

4.根据权利要求1所述的方法，其包括控制同时的移动和旋转以便维持用于所述保持模块(16)的所得旋转轴线充分接近于所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口，以确保，相对于所述保持模块(16)或所述任务模块(18)内任何两个其它可释放地耦合的模块之间的耦合接口，使得分离优先发生于所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口处。

5.根据权利要求1所述的方法，其包括控制同时的移动和旋转以使得用于所述保持模块(16)的所得旋转轴线，相对于所述保持模块(16)或所述任务模块(18)内任何两个其它可释放地耦合的模块之间的耦合接口，保持更接近于所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口。

6.根据权利要求1所述的方法，其包括控制同时的移动和旋转以使得用于所述保持模块(16)的所得旋转轴线保持大体上处于或沿着所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口，或保持大体上处于或沿着所述耦合接口位于的平面或仅从所述耦合接口位于的平面偏移。

7.根据权利要求6所述的方法，其中控制所述旋转轴线以保持大体上处于或靠近所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的所述耦合接口的边缘。

8.根据权利要求6所述的方法，其中控制所述旋转轴线以保持大体上处于从所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的所述耦合接口的边缘偏移的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口包括多个对准部件，其用于当可释放地耦合时相对于所述保持模块(16)对准所述任务模块(18)。

10.根据权利要求9所述的方法，其包括控制同时的移动和旋转以使得用于所述保持模块(16)的所得旋转轴线大体上通过所述对准部件中的第一对准部件，进而使得所述保持模块(16)围绕所述第一对准部件枢转。

11.根据权利要求10所述的方法，其包括控制所述保持模块(16)的同时的移动和旋转以使得所述旋转轴线大体上通过所述对准部件中的第一和第二对准部件，进而使得所述保持模块(16)围绕所述第一和第二对准部件枢转。

12.根据权利要求9、10或11所述的方法，其中所述对准部件形成所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的运动耦合。

13.根据权利要求1所述的方法，其中在所述保持模块(16)的同时的移动和旋转期间，所述移动是沿着大体上位于一平面中的路径，而所述同时旋转是围绕大体上正交于所述平面的轴线。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述平面大体上正交于所述任务模块(18)与所述保持模块(16)之间的耦合接口。