[发明专利]对控制车辆的速度的预测性推理

权利要求书

1.一种方法，包括：

识别在自主车辆前面行驶的第一车辆；

识别在第一车辆前面的第二车辆，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶；

确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆将基本上达到第一车辆的速度的最小距离；

确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆将基本上达到第二车辆的速度的最小距离；

基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离；以及

由计算设备基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。

2.如权利要求1所述的方法，其中，由计算设备提供调整自主车辆的速度的指令包括：在确定第一车辆和第二车辆中的至少一个的速度的变化之前提供调整自主车辆的速度的指令。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

从耦合至自主车辆的图像捕获设备接收图像；以及

其中，识别第一车辆和第二车辆包括识别所述图像中的第一车辆和第二车辆中的至少一个。

4.如权利要求1所述的方法，其中，第一车辆和第二车辆在距自主车辆的纵向距离阈值内并且在距自主车辆的横向距离阈值内。

5.如权利要求1所述的方法，其中，第一车辆和第二车辆的速度包括第一车辆和第二车辆的纵向速度以及第一车辆和第二车辆的横向速度中的一个或多个，并且

其中，在该处调整自主车辆的速度的距离还基于第一车辆和第二车辆的特性，所述特性包括以下各项中的一个或多个：第一车辆和第二车辆的车辆加速度、车辆的减速度、车辆是移动的还是静止的、车辆的运动方向、车辆的尺寸、车辆的重量、车辆在行驶道路上的位置、以及车辆的类型。

6.如权利要求1所述的方法，其中，在该处调整自主车辆的速度的距离还基于自主车辆的特性，所述特性包括以下各项中的一个或多个：自主车辆的加速度、自主车辆的减速度、自主车辆的运动方向、自主车辆的尺寸、自主车辆在行驶道路上的位置、以及自主车辆的类型。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

识别在第二车辆前面的物体，其中，所述物体包括另一车辆或者交通控制物体；以及

确定第三缓冲距离，第三缓冲距离是所述物体之后的在该处第二车辆将基本上达到所述物体的速度的最小距离，

其中，在该处调整自主车辆的速度的距离还基于第三缓冲距离。

8.一种存储有指令的非瞬时性计算机可读介质，所述指令当被计算设备运行时使得该计算设备执行功能，包括：

识别在自主车辆前面行驶的第一车辆；

识别在第一车辆前面的第二车辆，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶；

确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆将基本上达到第一车辆的速度的最小距离；

确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆将基本上达到第二车辆的速度的最小距离；

基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离；以及

基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。

9.如权利要求8所述的非瞬时性计算机可读介质，其中，提供调整自主车辆的速度的指令包括：在确定第一车辆和第二车辆中的至少一个的速度的变化之前提供调整自主车辆的速度的指令。

10.如权利要求8所述的非瞬时性计算机可读介质，其中，第一缓冲距离和第二缓冲距离还基于第一车辆和第二车辆的长度以及在零速度时在第一车辆和第二车辆之间的预定最小间隔。

11.如权利要求8所述的非瞬时性计算机可读介质，其中，在该处调整自主车辆的速度的距离部分地基于时间常数乘以自主车辆的速度。