[发明专利]用于使机动车在自动行驶中运行的方法和装置

说明书

本发明提出一种用于使车辆在自动行驶中运行的方法和装置，其中，求取标准轨迹，所述标准轨迹根据由驾驶员所预定的目标设置和瞬时车辆周围环境情况来实现引导车辆，以及求取安全轨迹，所述安全轨迹在紧急情况下根据瞬时车辆周围环境情况实现使车辆安全地停止，其中，此外将标准轨迹输送至第一调节装置，通过所述第一调节装置能够将所述信号发送至车辆的致动装置以基于标准轨迹引导车辆，以及将安全轨迹输送至第二调节装置，通过所述第二调节装置可以将信号发送至车辆的致动装置以基于安全轨迹引导车辆，其中，在标准运行中，致动装置通过第一调节装置来控制以引导车辆，以及在安全情况下，如果不能确保自动行驶，则致动装置通过第二调节装置来控制，以便使车辆无危险地停止。

技术领域

本发明涉及一种用于使车辆在自动行驶中运行的方法和装置，其中，求取标准轨迹，所述标准轨迹根据由驾驶员所预定的目标设置和瞬时车辆周围环境情况来实现引导车辆，求取安全轨迹，所述安全轨迹在紧急情况的情形下根据瞬时车辆周围环境情况实现使车辆安全地停止，其中，将标准轨迹输送至第一调节装置，以及将安全轨迹输送至第二调节装置，并且在标准运行中，致动装置通过第一调节装置来控制以引导车辆，以及在安全情况下，如果不能确保自动行驶，则致动装置通过第二调节装置来控制，以便使车辆无危险地停止。

背景技术

由DE 10 2011 086 241 A1公知了一种用于安全地使车辆停止的计算单元和对应的方法，其中，检验是否存在紧急情况，并且在识别紧急情况之后，驾驶员辅助系统使车辆行驶到路边，其方式是，查询来自外部数据库的信息并且驾驶员辅助系统考虑所述信息。

发明内容

本发明的核心在于，提出一种方法和一种对应的系统，所述系统能够自主地引导车辆，并且所述系统此外能够识别是否存在紧急情况，在所述紧急情况中不能再自主地引导车辆，并且所述方法或所述系统的特征在于，在所述紧急情况下能够使车辆安全地停止，而不危害乘客或者其他交通参与者。根据本发明，这通过独立权利要求的特征来实现。有利的进一步方案和构型由从属权利要求得出。

根据本发明，所述目的通过以下方式实现，通过轨迹规划模块确定标准轨迹和安全轨迹。标准轨迹表示车辆在直接处于前面的路段范围内被规划的行驶路径，以便使车辆运动到一个由驾驶员预先输入的目标点。在此，安全轨迹涉及车辆的直接位于前面的行驶路径，如果存在紧急情况，则所述行驶路径以有利的方式起作用，在所述紧急情况中，车辆不能再自动地运行并且使所述车辆安全地停在最近的合适的停止位置上。将标准轨迹输送至第一调节装置，在所述调节装置中，用于车辆的致动装置的信号基于标准轨迹来求取并且被输出到设置在下游的致动装置。所述致动装置不但涉及车辆纵向引导、即对车辆在行驶方向上的速度和加速度的调节，而且涉及车辆横向调节、即对转向促动器的控制，以便使车辆在其方向上受到影响并且保持在瞬时行驶的车道上或者进行有针对性的方向改变。在此，在本申请文件的范围内，术语加速度在此在正加速度值的意义下而且在负加速度值的意义下使用并且由此也包括延迟。在正常行驶中并行计算的安全轨迹发送至第二调节装置，所述第二调节装置同样基于所述安全轨迹求取用于设置在下游的致动装置的信号。然而，只要车辆可以在自动行驶中被引导，则用于设置在下游的致动装置的基于安全轨迹的信号不会通过第二调节装置实施到设置在下游的致动器上。

有利地，车辆的停止借助于安全轨迹进行，将所述安全轨迹输送至第二调节装置。在此特别有利的是，在进入安全情况、即车辆必须借助于安全轨迹停止的情况时，安全轨迹已经存储在第二调节装置中并且由此可以实现在无时间延迟的情况下转换到安全运行中。