[发明专利]用于使用一组基元配准数据的方法

权利要求书

1.一种用于使用一组基元来配准数据的方法，其中，所述数据具有三个维度(3D)，并且，点和平面都作为所述基元，所述方法包括以下步骤：

从第一坐标系中的所述数据选择第一组基元，其中，所述第一组基元包括至少三个基元，其中至少一个基元为平面；

预测从所述第一坐标系到第二坐标系的变换，其中，通过使用相机运动模型来预测所述变换；

使用所预测的变换将所述第一组基元变换到所述第二坐标系；

根据变换到所述第二坐标系的所述第一组基元来确定第二组基元；以及

使用相互对应的所述第一坐标系中的所述第一组基元和所述第二坐标系中的所述第二组基元，将所述第二坐标系与所述第一坐标系配准，其中，所述配准被用于同时定位与地图构建(SLAM)，并且在处理器中执行以上步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组基元包括的至少三个基元中，至少一个基元是所述第一坐标系中的至少一个点，至少一个基元是所述第一坐标系中的至少一个平面，并且，所述第二组基元包括的至少三个基元中，至少一个基元是所述第二坐标系中的至少一个点，至少一个基元是所述第二坐标系中的至少一个平面。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过可移动相机获取所述数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据包括纹理和深度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述配准使用随机采样一致性(RANSAC)。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据为由相机获取的一系列帧的形式。

7.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：

从所述一系列帧选择一组帧作为关键帧；以及

将所述关键帧存储在地图中，其中，所述关键帧包括所述点和所述平面，并且所述点和所述平面作为地标被存储在所述地图中。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：

针对每个帧预测所述相机的姿势；以及

根据所述配准，针对每个帧确定所述相机的姿势，以跟踪所述相机。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述配准是实时的。

10.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：

应用使用所述点和所述平面的集束调整来细化所述地图中的地标。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，第k个帧的姿势为

其中，R_k和t_k分别表示旋转矩阵和平移矢量。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，所述预测使用恒定速度假设。

13.根据权利要求6所述的方法，其中，使用光流过程来定位所述帧中的所述点。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述平面的对应优先于所述点的对应。