[发明专利]带有操作系统的机动设备

说明书

技术领域

本发明涉及机动设备领域，例如，拖拉机、挖掘机、轮式装载机、臂式割草机、旋转伸缩式起重机或它们的组合。

背景技术

带有主架和可转动副架的挖掘机，并且在可转动副架上有伸缩式起重机，是已知的。在这样的设备中，用于驱动的发动机可以设置在主架中，或者在可转动副架中，其中，电子信号可选择地通过电子总线系统连接在主架和可转动副架之间。还已知的是平台，例如，其上构造有起重机的拖拉机，其中，操作臂可以相对固定的主架旋转而无需驾驶室同向旋转。这样的平台可以在主架的一侧或多侧设有起重装置以连接工具。这些起重装置通常为一般带有动力传动轴的三点升降式。这些机械既没有可转动副架，也没有与该副架同向转动的操作臂。

传输数字信息的电子总线系统通常是已知的。在车辆中，经常使用CAN总线系统。有不同类型的总线系统，例如，CANopen和J1939标准。例如，ISOBUS是用在拖拉机和工具之间的通信和数据交换的一种标准系统。

另一设备是带有起重设备的主架和带有属于申请人所有的NL1035694中所述的操作臂的可转动副架的组合。在属于申请人所有的NL1027370中描述了又一种带有可调节控制模式的铰接臂和单操作臂的机动设备。

发明内容

本发明的优选实施例描述在附加的权利要求中。

本发明的实施例的目的在于提供一种改进的机动设备，其具有带有轮胎或履带的主架，在该主架上设有用于联接工具或稳定装置的一个或多个起重装置；还具有其上带有一个或多个操作臂的可转动副架。本发明特别涉及改进的电子控制系统，采用该电子控制系统，可以在主架中的部件和可转动副架中的部件之间传输信息。

上述目的通过权利要求1的实施例实现。

本发明的实施例基于在主架中的部件和在可转动副架中的部件之间的电子信息或数字信号的传输，因此，如机械、液压装置、气动装置和主电流等技术措施可以更简单的形式，即，这些部件以电子方式或通过总线系统提供控制信号。传感器模块可以进一步连接到该总线系统，其中，由该传感器模块测量的值可以通过总线系统反馈到控制单元，这些控制单元在操作起重装置、操作臂等的驱动时可以考虑这些反馈。在现有技术中，这些技术部件通常仍是液压驱动或机械驱动的，而灯通常是电驱动的。存在通过总线系统和一个或多个控制单元集中控制的单独的液压流或电流。根据典型的实施例，总线系统配置为通过控制器局部网(Controller Area Network，CAN)协议，例如，CANopen系统或J 1939系统，或者ISOBUS系统，进行通信。

本发明的实施例使得根据可转动副架实现主架的大量功能(起重装置、操作臂等)成为可能，其中，使用主架中的传感器，特别是，与起重装置和起重装置上的工具相关的传感器，将驾驶员操作的功能反馈到该驱动器是可能的。

本发明的实施例的巨大优势在于总线系统可以控制整个机动设备的大量功能，例如，在可转动副架上的操作臂和在主架上的一个或多个起重装置的集中控制，并且还可以分配在操作臂、起重臂上的工具，和在主架上的起重装置上的一个或多个工具之间的发动机功率和/或能量流。又一个创新方面在于，总线系统控制从可转动副架到连接到主架的工具的能量供应。

根据本发明的另一个方面，机动设备配置为通过在机动设备外部的驾驶员操作的远程控制操作起重装置的移动和在主架上的起重装置上的一个或多个工具的控制。为此，该机动设备包括接收装置，该接收装置用于从远程控制接收控制信号的，并用于通过总线系统向起重装置的驱动器的控制单元和/或连接到该起重装置的工具传送控制信号。

根据本发明的又一方面，在主架上设有额外的操作工具，这些操作工具通过总线系统与可转动副架中的主要控制部件通信，并且，通过在副架中的计算单元或计算器操作一个或多个起重装置和其中的工具。

根据实施例，机动设备具有带有轮胎或履带的主架，该主架上具有一个一个或多个起重装置，木片切削机、贴地切割器、撒盐机、割草机、货盘叉、稳定器护罩等工具可以连接到该起重装置上。许多其他的农业或林业、建筑或景观管理工具可以通过起重装置连接到主架的正面或背面。用于连接工具的起重装置的类型可以是随机的，例如，已知的三点式起重装置。带有驾驶员工作间或驾驶室和一个或多个操作臂的可转动副架通常通过垂直的或基本垂直的轴设于主架的顶部。通过操作在可转动副架上的工具和通过总线系统，驾驶员可以控制用于操作在起重装置上的工具或在主架上移动起重装置本身的能量。

该能量可以是机械的、液压的、气动的、电的或它们的组合。