[发明专利]用于将具可变运行时间的运算整合至时间受控的架构中的方法

权利要求书

1.用于将具可变运行时间的运算整合至分布式的、时间受控的、实时的计算机架构中的方法，其中该实时计算机架构包含多个计算机节点，其中能提供具已知精确度的全局时间给该些计算机节点，其中至少某部分的计算机节点配有传感器系统，特别是用于观察环境的不同的传感器系统，且其中该些计算机节点通过通讯系统交换信息，

其特征在于，

在每个具时长d的周期性的时帧F_i的开始，该些计算机节点通过传感器系统收集原始输入数据，其中时帧F_i的开始时间从全局时间的进度推断，且其中该原始输入数据的预处理是通过算式执行，算式的运行时间取决于该输入数据，且其中就时帧F_i的开始时被收集的输入数据而言，对在该时帧F_i内产生的预处理结果指定老化指数的数值AI＝0，且其中在输入数据被收集的时帧随后的该时帧中产生的预处理结果被指定老化指数的数值AI＝1，且其中对于在数据撷取后的第n个时帧中产生的预处理结果指定数值AI＝n，且其中在执行该些传感器系统的预处理结果的融合的计算机节点中，该些预处理结果的老化指数被纳入考量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在预处理结果的融合中，预处理结果的权重以某方式确定，以致具AI＝0的预处理结果得到最高权重，而AI值越大，具AI>0的预处理结果的权重便相应地越小。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在融合具AI>0的预处理结果时，包含在这预处理结果中的、以速度向量v移动的动态物体的位置以数值v.AI.d被更正，其中d表示时帧的时长。

4.如权利要求1至3之任一所述的方法，其特征在于在所有数据的预处理结果皆能提供的该时帧的结束后才进行预处理结果的融合，而该些数据皆是在同一时间被探测的。

5.如权利要求1至4之任一所述的方法，其特征在于在数据撷取后的第l时帧的结束时还未完成预处理的计算机节点对该计算机节点执行重设。

6.如权利要求1至5之任一所述的方法，其特征在于在数据撷取后的第l时帧的结束时还未完成预处理时，预处理进程被重启。

7.如权利要求1至6之任一所述的方法，其特征在于执行了重设的计算机节点在该重启后马上将诊断信息发送至诊断计算机。

8.如权利要求1至7之任一所述的方法，其特征在于如果预处理结果中某先验确定百分比P的结果具有老化指数AI≥1，则某计算机节点(141)中的监察进程向计算机节点(121、122、123)发送时帧控制信息以增加时帧的时长。

9.如权利要求1至7之任一所述的方法，其特征在于采用TTEthernet协议以于该些节点计算机之间传送信息。