[发明专利]用于确定轨道车辆中的至少一个速度的方法

权利要求书

1.一种用于确定轨道车辆(10)中的至少一个速度的方法，所述轨道车辆配设有至少一个第一底盘单元，其中

-借助于分配给所述第一底盘单元的传感器单元(18)提供与所述第一底盘单元相关的至少一个底盘速度测量变量(V_dreh)，

其特征在于，

-由惯性测量单元(22)检测惯性测量变量(ω^b_ib,f^b)，

-基于所述底盘速度测量变量(V_dreh)形成参考速度特征变量(V_ref)，

-借助于由至少一个计算单元(24，24’，24”)所执行的惯性计算，至少基于所述惯性测量变量，并且在按照第一运行模式的至少一个时间段期间，基于所述参考速度特征变量(V_ref)，确定惯性速度特征变量(V_DG)以估算所述惯性计算中的偏差(b_gyro，b_acc，δv)，

-借助于所述惯性计算，至少基于所述惯性测量变量(ω^b_ib，f^b)，并且在按照第二运行模式的至少一个时间段期间，在不考虑所述参考速度特征变量(V_ref)的情况下，确定所述惯性速度特征变量(V_DG)，

-能够基于参考特征变量和所述底盘速度测量变量(V_dreh)通过识别单元(30)检测所述底盘速度测量变量(V_dreh)的异常的提供过程，并且

-在存在异常的提供过程的情况下按照所述第二运行模式执行所述惯性计算。

2.根据权利要求1所述的用于确定轨道车辆(10)中的至少一个速度的方法，

其特征在于，

所述计算单元(24，24’，24”)的第一计算组件(24.1)从所述惯性测量变量(ω^b_ib，f^b)中确定所述惯性速度特征变量(V_DG)的估算值(V’_DG)，在所述第一运行模式中，为了估算所述偏差(b_gyro，b_acc，δv)借助于所述计算单元(24，24’，24”)的形成状态观测器的第二计算组件(24.2)将所述估算值与所述参考速度特征变量(V_ref)关联，其中由所述第二计算组件(24.2)估算的所述偏差(b_gyro，b_acc，δv)由所述第一计算组件(24.1)使用。

3.根据权利要求1或2所述的用于确定轨道车辆(10)中的至少一个速度的方法，

其特征在于，

根据所述第一运行模式的第一构成方案，所述参考速度特征变量(V_ref)动态地对应于所述底盘速度测量变量(V_dreh)。

4.根据权利要求2所述的用于确定轨道车辆(10)中的至少一个速度的方法，

其特征在于，

在所述第二运行模式中，所述状态观测器以自由传播模式运行。

5.根据权利要求2所述的用于确定轨道车辆(10)中的至少一个速度的方法，

其特征在于，

根据所述第一运行模式的第二构成方案，提供全局的速度特征变量(V_Σ；V_GPS)，并且基于所述底盘速度测量变量(V_dreh)和所述全局的速度特征变量(V_Σ；V_GPS)形成所述参考速度特征变量(V_ref)。