[发明专利]边缘保持深度滤波

权利要求书

1.一种对深度信息进行滤波的方法，所述方法包括：

利用具有多个不同的调制频率的经调制光照光来光照场景，经调制光照光从场景中的表面反射为经调制反射光；

在多个像素中的每个像素处接收经调制反射光；

针对每一调制频率在多个像素中的每个像素处观察经调制光照光与经调制反射光之间的相位差；

针对多个像素和调制频率中的每一个，识别对应于该像素的相位差与一个或多个相邻像素的相位差之间的相对差异的该像素的边缘性；以及

针对多个像素和调制频率中的每一个，根据该像素的边缘性相对于一个或多个相邻像素的相位差平滑该像素的相位差，使得较大边缘性对应于较少平滑并且较小边缘性对应于较多平滑。

2.权利要求1的方法，其中识别像素的边缘性包括计算像素相对于相邻像素的，使得

其中是具有等于像素的相位差的角度的矢量，并且是具有等于相邻像素的相位差的角度的矢量。

3.权利要求2的方法，其中识别像素的边缘性包括计算像素相对于相邻像素的集合N中的每一个像素的，使得

。

4.权利要求3的方法，其中相对于一个或多个相邻像素的相位差平滑像素的相位差包括利用边缘保持因子进行平滑，其中k是可调谐常量。

5.权利要求4的方法，其中相对于一个或多个相邻像素的相位差平滑像素的相位差包括利用边缘保持因子的高斯平滑。

6.权利要求1的方法，还包括对经平滑的相位差进行噪声滤波。

7.一种持有指令的存储机，所述指令由逻辑机可执行以：

针对多个像素中的每个像素，接收经调制光照光与经调制反射光之间的相位差；

针对多个像素中的每个像素，识别对应于该像素的相位差与一个或多个相邻像素的相位差之间的相对差异的该像素的边缘性；以及

针对多个像素中的每个像素，根据该像素的边缘性相对于一个或多个相邻像素的相位差平滑该像素的相位差，使得较大边缘性对应于较少平滑并且较小边缘性对应于较多平滑。

8.权利要求7的存储机，其中指令可执行以至少部分地通过计算像素相对于相邻像素的来识别像素的边缘性，使得

其中是具有等于像素的相位差的角度的矢量，并且是具有等于相邻像素的相位差的角度的矢量。

9.权利要求8的存储机，其中指令可执行以至少部分地通过计算像素相对于相邻像素的集合N中的每个像素的来识别像素的边缘性，使得

。

10.权利要求9的存储机，其中指令可执行以利用边缘保持因子相对于一个或多个相邻像素的相位差而高斯平滑像素的相位差，其中k是可调谐常量。