[发明专利]估计装置以及估计方法有效
| 申请号： | 201480031504.8 | 申请日： | 2014-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN105378496B | 公开（公告）日： | 2017-08-18 |
| 发明（设计）人： | 马场厚志;足立修一 | 申请（专利权）人： | 日本康奈可株式会社;学校法人庆应义塾 |
| 主分类号： | G01R31/36 | 分类号： | G01R31/36 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258 | 代理人： | 张永玉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 估计 装置 以及 方法 | ||
1.一种估计装置，所述估计装置使用非线性卡尔曼滤波来估计非线性系统中的内部状态量，其特征在于，
所述非线性卡尔曼滤波包括：预先估计预测阶段，所述预先估计预测阶段基于所述非线性系统所涉及的状态方程式计算出预先状态估计值以及状态的预先协方差矩阵；以及预先估计更新阶段，所述预先估计更新阶段基于所述非线性系统所涉及的输出方程式计算出预先输出估计值、输出的协方差矩阵、以及状态和输出的互协方差矩阵，
所述估计装置通过扩展卡尔曼滤波进行所述预先估计预测阶段或者所述预先估计更新阶段中的任一个阶段，通过无迹卡尔曼滤波进行另一个阶段。
2.如权利要求1所述的估计装置，其特征在于，
基于所述状态方程式以及所述输出方程式，通过扩展卡尔曼滤波进行与非线性弱的方程式对应的阶段。
3.如权利要求1所述的估计装置，其特征在于，
基于所述状态方程式以及所述输出方程式，通过无迹卡尔曼滤波进行与非线性强的方程式对应的阶段。
4.如权利要求1所述的估计装置，其特征在于，
所述非线性系统是电池，所述内部状态量包括所述电池的充电状态，
通过无迹卡尔曼滤波进行所述预先估计预测阶段，通过扩展卡尔曼滤波进行所述预先估计更新阶段。
5.一种估计方法，所述估计方法使用非线性卡尔曼滤波来估计非线性系统中的内部状态量，其特征在于，
所述非线性卡尔曼滤波包括：预先估计预测阶段，所述预先估计预测阶段基于所述非线性系统所涉及的状态方程式计算出预先状态估计值以及状态的预先协方差矩阵；以及预先估计更新阶段，所述预先估计更新阶段基于所述非线性系统所涉及的输出方程式计算出预先输出估计值、输出的协方差矩阵、以及状态和输出的互协方差矩阵，
所述估计方法通过扩展卡尔曼滤波进行所述预先估计预测阶段或者所述预先估计更新阶段中的任一个阶段，通过无迹卡尔曼滤波进行另一个阶段。
6.如权利要求5所述的估计方法，其特征在于，
基于所述状态方程式以及所述输出方程式，通过扩展卡尔曼滤波进行与非线性弱的方程式对应的阶段。
7.如权利要求5所述的估计方法，其特征在于，
基于所述状态方程式以及所述输出方程式，通过无迹卡尔曼滤波进行与非线性强的方程式对应的阶段。
8.如权利要求5所述的估计方法，其特征在于，
所述非线性系统是电池，所述内部状态量包括所述电池的充电状态，
通过无迹卡尔曼滤波进行所述预先估计预测阶段，通过扩展卡尔曼滤波进行所述预先估计更新阶段。
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