[发明专利]用于控制混合动力车辆的差速液压模组的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制装备混合动力机动车辆的液压模组(11)的方法，所述液压模组(11)包括分别安置在右部分和左部分中的两个液压马达(14、15)；每个液压马达至少包括一个活塞和一个缸体，活塞和缸体之一是浮动元件且一起连接到板，每个液压马达(14、15)选择性地连接到至少一个低压或高压液压回路，并将来自加压流体的能量转换成驱动扭矩形式的机械能，驱动扭矩被传输到与液压马达相关联的至少一个驱动轮，所述方法基于由传动系统的控制(45)传输的相应的参考扭矩请求执行液压马达(14、15)的扭矩控制，其特征在于，对所述右部分和左部分独立执行所述扭矩控制，所述扭矩控制是基于所述液压回路的高压和低压测量值(53)的差、各部分的角度位置(51、54)和与所述部分相关联的驱动轮的速度(52、55)。

2.根据权利要求1的方法，其中，基于由所述传动系统的控制(45)传输的获知所述液压模组(11)的参考位置的请求，对所述液压模组(11)右部分和左部分都执行获知参考位置的步骤，传输表明获知是否在进行中的获知指示(20)。

3.根据权利要求2的方法，其中，当所述液压模组(11)装配有带两个部分共用的液压回路的变排量马达时，分别在所述右部分和左部分连接到所述浮动元件的所述板是独立的和倾斜的，且具有能够被各致动器调节的角度位置，对于液压模组(11)的每个部分且根据每个被检测部分的角度位置的测量值，通过考虑在获知步骤过程中确定的板的参考角度位置(21)作为参考位置，执行计算正常化角度位置(22)的步骤，接着计算步骤的是计算液压模组(11)的每个部分的流率(24)的步骤，根据的是所述正常化角度位置(22)的计算和所述部分的角速度的计算，所述部分的角速度的计算是根据相关联的驱动轮的速度(52、55)的测量值，在计算用于调整所述部分的板的角度的流率和在确定所述板的致动器的参考控制(35)的同时获得流率(24)的估计值。

4.根据权利要求3的方法，其中，每个部分的板的角度的调整是根据所述部分的板的标准化角度位置(22)和参考角度(34)做出的，所述参考角度是在根据所述部分的参考流率(33)和流率的估计值来控制流率的同时计算的，所述参考流率(33)是根据所述部分的估计的角速度(23)、根据所述液压回路计算的压力差(25)和所述部分的参考扭矩(31)来计算的，所述参考流率的计算受限于表明激活的所述部分的扭矩控制的开/关指示符(38)。

5.根据权利要求4的方法，其中，流率控制和板的角度控制中的至少一个控制是根据PID、级联控制或状态反馈控制做出的。

6.根据权利要求4或5的任一项的方法，其中，所述液压回路的压力差是基于每个压力传感器(46、48)测得的液压回路的高压和低压的差来计算的。

7.根据权利要求4或5的方法，其中所述开/关指示符(38)是在激活所述部分的扭矩控制的步骤过程中根据所述部分的状态、所述参考位置的获知指示符和所述车辆的除所述部分的状态和所述参考位置的获知指示符之外的其它各种工作参数来确定的，其它各种工作参数包括电池电压。