[发明专利]用于控制操作器的一节的定向的调节系统和方法

权利要求书

1.调节系统，其用于控制操作器的某一节(5.3)的定向，其中该节(5.3)通过关节(5.5)连接至操作器的基座(5.4)或前一节(5.3)，并能通过至少一个致动元件(5.6)绕至少一个转动轴心相对该基座(5.4)或该前一节(5.3)于关节(5.5)枢转，

其中该调节系统至少包含：

-第一传感器(4.1)，其设于附接至关节(5.5)的一节(5.3)上并递送第一个测量的讯号———其被称为“变形讯号”并对应该节(5.3)的变形，

-第二传感器(4.2、4.3)，其递送第二个测量的讯号———其被称为“定向讯号”并对应附接至关节(5.5)的该节(5.3)的空间定向，

-至少一个与关节(5.5)关联的致动元件(5.6)；

其中该调节系统被设计以将该变形讯号(ε_DMS(t)+ε_DMS，stat)和该定向讯号(s_z(t))作为输入变量处理，并在虑及与关节(5.5)关联的该节(5.3)的目标定向(s_z^d(t))下，从这些输入变量确定馈送至该关联的致动元件(5.6)的致动讯号，其特征在于：

-第一阀(2.4)连接至致动元件(5.6)的液压工作管线，以允许控制该致动元件(5.6)，并且其中该第一阀(2.4)是设于该致动元件(5.6)上或与该致动元件(5.6)关联的节(5.3)上，并且

-在该致动元件(5.6)的工作管线中提供了止流阀(2.5、2.6)，其设于致动元件上或与所述致动元件关联的节上，并能够被释放以让致动元件正常运作，其中以从第一阀(2.4)和止流阀分开的电子控制单元(ECU)控制止流阀的释放，并且

-额外的止流阀(2.1)，其可被释放以供正常运作，并设于该第一阀(2.4)和压力供应之间，而所述额外的止流阀的释放由该电子控制单元(ECU)控制。

2.如权利要求1的调节系统，其特征在于该调节系统是用于控制车载的混凝土输送泵的大型操作器的某一节的定向。

3.如权利要求1的调节系统，其特征在于该至少一个致动元件(5.6)为液压致动元件。

4.如权利要求1的调节系统，其特征在于该调节系统基于该变形讯号(ε_DMS(t)+ε_DMS，stat)的动态共享((ε_DMS(t))和偏离讯号(s_z^d(t)-s_z(t))的组合相加确定该致动讯号(u(t))，该偏离讯号(s_z^d(t)-s_z(t))对应于该致动元件(5.6)或该关节(5.5)所测量到的相对于该致动元件(5.6)或该关节(5.5)的目标值(s_z^d(t))的偏移(s_z(t))，其中所述的动态共享((ε_DMS(t))通过乘以系数k₁被放大，而所述的偏离讯号通过乘以系数k₂放大。

5.如权利要求1至4中其中一项的调节系统，其特征在于该致动讯号(u(t))基于如下的公式确定：其包括放大系数k₁和k₂，其中该讯号s_z(t)反映了所测量到的偏移，且该讯号s_z^d(t)反映了该致动元件(5.6)的偏移的目标值，且其中ε_DMS(t)反映了该变形讯号(ε_DMS(t)+ε_DMS，stat)的动态共享，且其中该运动速度(u(t))由能够设定的运动速度(u^d(t))和已确定的控制变量(u^c(t))组成。

6.如权利要求1的调节系统，其特征在于第二传感器(4.2、4.3)包含单轴或多轴的转动速率传感器和双轴或三轴的加速传感器的组合，其测量的讯号被处理以确定该定向讯号。