[发明专利]车辆牵引力控制

说明书

一种由控制系统实现的在行驶表面上开动车辆和/或保持所述车辆在行驶表面上的运动的方法，所述方法包括开始运动控制，开始运动控制包括：由控制系统命令对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得车辆保持静止；随后在继续对一个或更多个车轮施加制动转矩的同时从静置开始运动。还可以实现策略以保持在低摩擦力表面上的车辆行进。可以命令车辆驾驶员改变控制输入，例如加速器踏板位置，以便于保持行进。

技术领域

本发明涉及车辆牵引力控制，并且特别地但非排他地涉及改进车辆的牵引力控制——例如从静置(rest)移动车辆并且在非公路状况下保持车辆行进——的系统和方法。本发明的方面涉及方法，涉及系统并且涉及车辆。

背景技术

在干沥青表面上的公路状况下从静置移动车辆是公知的。在车轮轮胎与地面之间的摩擦系数(μ或“mu”)减小或者不一致的情况下，车辆发动的常规方法会导致一个或更多个车轮的过度滑移(slip)。这对于在非公路状况下的新手驾驶员是特别有问题的。例如在沙地上，车轮的不当滑转(spin)会使车辆掘开沙地并且无法得到在沙地上行进的足够牵引力。新手非公路驾驶员从车辆的内部可能意识不到一个或更多个车轮正在滑转，并且深纹非公路轮胎的配件可能由于它们的齿状挖掘性质而使该问题加剧。此外，在一些情形下，过度的车轮滑转能够产生对车辆正在行驶的表面的损坏，特别是在相对易损的表面例如草地的情况下。

当车辆在滑溜状况下运动时，可以相对容易地诱发过度车轮滑转并且从而失去牵引力，特别是在车辆行进时经历mu的变化的情况下。

针对该背景而想到了本发明。本发明的实施方式提供了从静置移动车辆和/或保持所述车辆在行驶表面上的运动的方法和系统。根据以下描述、权利要求和附图，本发明的其他目的和优点将变得明显。

发明内容

本发明的方面提供了如在所附权利要求中所要求保护的方法、系统和车辆。

在寻求保护的本发明的一个方面中，提供了一种由控制系统实现的在行驶表面上开动车辆和/或保持所述车辆在行驶表面上的运动的方法，所述方法包括开始运动控制，开始运动控制包括：

由控制系统命令对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得车辆保持静止；

随后在继续对一个或更多个车轮施加制动转矩的同时从静置开始运动。

在寻求保护的本发明的方面中，提供了一种在行驶表面上开动车辆并且保持所述车辆在行驶表面上的运动的方法，该方法包括：

命令对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得车辆保持静止；

随后在继续对一个或更多个车轮施加制动转矩的同时从静置开始运动，

其中，方法还包括：自动地保持一个或更多个车辆车轮在行驶表面上的滑移，其中，所保持的滑移的值在预定范围内。

在实施方式中，可以根据行驶表面的一个或更多个特征来确定所保持的滑移的值。可选地，所保持的滑移的值还可以取决于车辆的速度。

在一些实施方式中，所保持的滑移的值可以随着增大车辆速度而减小。

在一些实施方式中，随着车辆速度接近与电动机速度对应的速度，可以自动减小所保持的滑移的值。

在一些实施方式中，滑移可以被保持在范围5％至20％中。

要理解的是，因而，在一个或更多个车轮基本上从车辆基本上静止的静置状况被驱动的同时，对一个或更多个车轮施加制动转矩以对抗驱动转矩。