[发明专利]端子插入装置和端子插入方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于将端子插入到连接器壳体内的端子插入装置和端子插入方法。

背景技术

专利文献1描述了一种自动端子插入机，其中，将由端子插入头(terminal insertion head)夹持并且从夹具杆举起的电线一个接一个地抓持，并且将这些电线的端子插入到定位在安装台上的连接器壳体的预定的端子容纳室内。

另外，专利文献2描述了如下端子插入装置，其在线束等的生产线上，将带电线端子的端子插入到连接器壳体的端子容纳室内。

另外，例如，在专利文献3和专利文献4中公开了能够用于使端子插入工作等自动化的技术。即，专利文献3描述了通过使用设置在端子插入头上的照相机来测量位置移动等的方法。而且，专利文献4描述了能够精确地识别部件的前端的位置的部件位置测量方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开No.2001-160472

专利文献2：日本专利申请公开No.2001-184958

专利文献3：日本专利申请公开No.1997-14919

专利文献4：日本专利申请公开No.2012-103099

发明内容

本发明要解决的问题

当制造线束等时，能够通过使用专利文献1和专利文献2的技术而使将装接于电线的端子插入到连接器壳体内的加工过程自动化。而且，为了减少端子插入错误的产生和失败的产生，能够使用专利文献3和专利文献4的位置测量技术。

然而，传统技术不能充分减少端子插入错误的产生和失败的产生。此外，存在如下所示的问题。

当将装接了端子的电线插入到连接器壳体的端子容纳室内时，在目前情况下，需要把持和定位端子并且同时把持电线，这使得进行插入工作的机构的插入头重，并且增加了部件的数量。当插入头重时，不能提高机构的移动速度，使得不能减少工作所需的时间。

另一方面，如果在不利用插入头把持端子的情况下把持位于稍微远离端子的位置处的电线部分，并且在这种状态下将端子插入到连接器壳体内，由于电线部分具有挠曲性，所以从把持部到电线的前端处的端子的区域有时相对于插入方向上的轴在竖直和水平方向上倾斜。此外，由于不把持端子，所以存在这样的可能性：在端子的方向在环绕插入方向上的轴的方向(滚动方向)上倾斜的情况下，进行插入工作。

在许多情况下，通常使用的端子是大致矩形截面，并且连接器壳体的端子容纳室经常具有比端子的外形形状稍大的形状。因此，如果端子保持在滚动方向上倾斜，则端子不能插入到连接器壳体内的可能性高。在那种情况下，端子弯曲并且插入以失败告终。而且，当装接于电线的前端的端子的位置因为电线的倾斜而在竖直和水平方向上移动时，由于不能精确地定位端子与连接器壳体的端子容纳室，所以端子的插入仍然以失败告终。

鉴于上述情况做出了本发明，并且本发明的目的是提供不容易发生端子插入失败并且能够减少插入工作所需的时间的端子插入装置和端子插入方法。

解决问题的方案

为了实现上述目的，根据本发明的端子插入装置的特征在于下面的(1)至(6)。

(1)一种将端子插入到连接器壳体内的端子插入装置，包括：

固定盘，多个连接器壳体布置在该固定盘上；

平行关节机构，该平行关节机构把持在前端处连接于所述端子的电线，将所述电线朝着布置在所述固定盘上的任意一个所述连接器壳体搬运，并且将所述端子插入到所述连接器壳体的腔体内；

双轴传感器部，该双轴传感器部至少能够关于与所述端子的插入方向大致垂直的第一轴的方向和与所述第一轴垂直的第二轴的方向中的每一个方向来测量所述端子的轮廓位置，

滚动角度计算部，该滚动角度计算部基于所述端子的前端部的矩形截面形状中的对角线尺寸和利用所述双轴传感器部测量所得到的所述端子的宽度尺寸，来计算：在环绕所述端子的插入方向上的轴的方向上，相对于基准状态的滚动角度，和

滚动角度补偿控制部，在将所述端子插入到所述腔体内之前，该滚动角补偿控制部控制所述平行关节机构，以补偿与所述滚动角度对应的所述端子的倾斜。

(2)根据以上(1)的结构的端子插入装置，还包括：