[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

作为轮式装载机等作业车辆，公知具有动力传递装置(以下，称作“变矩式变速装置”)的作业车辆，该动力传递装置具有变矩器和多级式变速装置。另一方面，近年来，作为代替变矩式变速装置的动力传递装置，已知HMT(液压-机械式变速装置)及EMT(电气-机械式变速装置)。

如专利文献1所公开地，HMT包括齿轮机构和与齿轮机构的旋转构件连接的马达，该HMT将来自发动机的驱动力的一部分转换成液压并传递至行驶装置，并且将驱动力的剩余部分机械地传递至行驶装置。

HMT为了能够无级变速而具有例如行星齿轮机构和液压马达。行星齿轮机构的太阳轮、行星架、齿圈这三个这构件中的第一构件与输入轴连结，第二构件与输出轴连结。另外，第三构件与液压马达连结。液压马达根据作业车辆的行驶状况，作为马达及泵中的任一者来发挥功能。在HMT中，通过使该液压马达的转速变化，使输出轴的转速无级地变化。

另外，在EMT中，使用电动马达来代替HMT中的液压马达。电动马达根据作业车辆的行驶状况，作为马达及发电机中的任一者来发挥功能。与HMT相同，在EMT中，通过使该电动马达的转速变化，使输出轴的转速无级地变化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2006-329244号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在HMT或EMT中，也存在动力的传递路径被切换成两个模式的HMT或EMT。一般所知的是，这种切换多个模式的形式的HMT或EMT能够利用比较小的动力传递装置实现宽的速度比。两个模式中的一方是低速行驶时的模式(以下，称作“低速(Lo)模式”)，另一方是高速行驶时的模式(以下，称作“高速(Hi)模式”)。一般而言，通过用于连接到各传递路径的离合器的卡合/切断，进行模式的切换。模式的切换例如根据动力传递装置的速度比进行。当速度比在规定的模式切换阈值以下时，设定为Lo模式。当速度比大于模式切换阈值时，设定为Hi模式。

此时，在上述离合器的卡合/切断的影响下，作业车辆的速度比有时会在模式切换阈值附近变动。图16表示这样的情况下的动力传递路径的模式的变化。在图16的例子中，在时间t1处，切断与Hi模式对应的离合器，并连接与Lo模式对应的离合器。由于该离合器切换时的冲击，发生齿轮机构内部的轴的扭转量的急剧变化、齿轮的齿隙(Backlash：齿隙)导致的角度变化、轮胎的扭转量变化。其结果为，在时间t1之后发生速度比的变动。

在图16的例子中，在时间t1之前，速度比在模式切换阈值Rs_th1以上，因此被设定为Hi模式。在时间t1～t2之间，速度比在模式切换阈值Rs_th1以下，因此被设定为Lo模式。在时间t2～t3之间，速度比在模式切换阈值Rs_th1以上，因此被设定为Hi模式。在时间t3之后，速度比在模式切换阈值Rs_th1以下，因此被设定为Lo模式。

这样，由于通过动力传递装置的传输扭矩的变动和在离合器卡合时离合器相对转速急剧变成0，引发车体的摇晃。其结果为，操作人员受到的不舒适感增大。

本发明的技术问题在于，在HMT或EMT式动力传递装置的驱动力的传递路径为多个的作业车辆中，提供一种对频繁进行传递路径的切换的猎振进行抑制的作业车辆及作业车辆的控制方法。

用于解决技术问题的手段

本发明的第一方式的作业车辆具有发动机、液压泵、工作装置、行驶装置、动力传递装置、控制部和操作装置。液压泵由发动机驱动。工作装置由从液压泵排出的工作油驱动。行驶装置由发动机驱动。动力传递装置将来自发动机的驱动力传递至行驶装置。控制部控制动力传递装置。操作装置由操作人员操作。

动力传递装置包括输入轴、输出轴、齿轮机构、马达、第一离合器和第二离合器。齿轮机构包括行星齿轮机构，将输入轴的旋转传递至输出轴。马达与行星齿轮机构的旋转构件连接。第一离合器将动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第一模式。第二离合器将动力传递装置中的驱动力的传递路径切换成第二模式。当传递路径是第一模式时，第一离合器是连接状态，第二离合器是切断状态。当传递路径是第二模式时，第二离合器是连接状态，第一离合器是切断状态。

在动力传递装置中，通过使马达的转速变化，使输出轴相对于输入轴的速度比变化。优选的是，当与速度比对应的速度比参数是规定的模式切换阈值时，第一模式下的马达相对于输入轴的转速比与第二模式下的马达相对于输入轴的转速比相等。