[发明专利]手术机器人臂的端部执行器

权利要求书

1.一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括：

切割配件，其包括切割尖端和轴，所述轴沿其轴线延伸；

能旋转的驱动构件，其被配置为能够旋转地驱动所述切割配件的所述轴；

夹持组件，其由所述驱动构件支撑，并且能够相对于所述驱动构件选择性地旋转，并且沿所述轴的轴线接纳所述切割配件的所述轴，以便将所述轴选择性地锁定到所述驱动构件上；

鼻管，其沿鼻管轴线延伸，所述鼻管能够释放地与所述切割配件接合并能够旋转地支撑所述切割配件；和

轴向连接器，其绕所述鼻管轴线设置并且可释放地锁定和解锁所述切割配件。

2.如权利要求1所述的端部执行器，其中，所述轴向连接器与所述夹持组件间隔开。

3.如权利要求2所述的端部执行器，其中，所述轴向连接器位于所述夹持组件和所述切割配件的所述切割尖端之间。

4.如权利要求2或3所述的端部执行器，其中，所述鼻管包括沿所述鼻管轴线的终端，并且其中，所述切割配件通过所述轴向连接器从所述终端延伸到所述夹持组件。

5.如权利要求2或3所述的端部执行器，其中，所述轴向连接器限定沿所述鼻管轴线延伸并接纳所述切割配件的孔眼。

6.如权利要求1-3之一所述的端部执行器，其中，所述夹持组件限定沿所述鼻管轴线延伸并接纳所述切割配件的孔眼。

7.如权利要求2-3之一所述的端部执行器，其中，所述切割配件包括套管，所述套管能够旋转地耦接到所述轴上并且能够释放地与所述轴向连接器接合。

8.如权利要求7所述的端部执行器，其中，所述轴与所述夹持组件能够释放地接合。

9.如权利要求7所述的端部执行器，其中，所述轴的外表面具有能够释放地与所述夹持组件接合的圆柱形剖面。

10.如权利要求7所述的端部执行器，其中，所述轴具有外表面，该外表面具有从所述套管延伸至自由端的外径恒定的圆柱形剖面，并且其中，所述夹持组件能够释放地与所述外表面接合。

11.如权利要求7所述的端部执行器，其中，所述切割配件包括小型机动钻，并且所述套管沿所述鼻管轴线在所述小型机动钻近侧的第一端和所述小型机动钻远侧的第二端之间延伸，并且其中，所述轴从所述套管的远端延伸至所述夹持组件。

12.如权利要求1-3之一所述的端部执行器，其中，所述切割配件包括小型机动钻，并且所述轴能够释放地与所述夹持组件接合。

13.如权利要求12所述的端部执行器，其中，所述轴的外表面具有能够释放地与所述夹持组件接合的圆柱形剖面。

14.如权利要求12所述的端部执行器，其中，所述轴具有外表面，该外表面具有从所述小型机动钻延伸至自由端的外径恒定的圆柱形剖面，并且其中，所述夹持组件能够释放地与所述外表面接合。

15.如权利要求1-3、8-11、13、14之一所述的端部执行器，其中，所述夹持组件包括：笼，其沿所述鼻管轴线延伸并且限定围绕所述鼻管轴线沿周向间隔开的多个狭槽；以及滚轴，其位于所述狭槽中，所述滚轴彼此间隔开并且在其间接纳所述切割配件的所述轴。

16.如权利要求15所述的端部执行器，其中，所述滚轴能够相对于所述笼沿径向移动。

17.如权利要求16所述的端部执行器，还包括：接触表面，其相对于所述驱动构件被旋转固定并且限定接纳所述夹持组件的孔眼，所述接触表面被配置为选择性地偏压所述滚轴使其靠着所述轴。