[发明专利]步进电机控制系统及方法

权利要求书

1.一种控制步进电机的方法，用于在所述步进电机的至少六个索引位置中的一个或多个索引位置拍摄热像，其中所述步进电机耦合到相机，所述方法包括：

使用固定驱动电流，步进电机驱动器，微控制器中的至少一个，或使用固定驱动电流，步进电机驱动器，微控制器中的至少一个和由陀螺仪，轴编码器，环境信息，系统特性，历史数据，查询表，光断路器或霍尔效应传感器中的至少一个提供的信息，从所述至少六个索引位置中的第一索引位置向第二索引位置驱动所述步进电机,所述至少六个索引位置中的每一个与所述热成像相机在连接到所述步进电机的所述热成像相机的360度旋转期间面对的不同方向相关联，其中朝着所述第二索引位置驱动所述步进电机包括改变所述相机面向的顺时针或逆时针方向；其中所述步进电机以至少10转每分钟的速度执行一个或多个360度旋转；

使用保持电流，步进电动机驱动器，微控制器中的至少一个，或使用保持电流，步进电动机驱动器，微控制器中的至少一个和由陀螺仪，轴编码器，环境信息，系统特性，历史数据，查找表，光断路器或霍尔效应传感器中的至少一个提供的信息，尝试使所述步进电机停在所述第二索引位置至少30毫秒，使得在所述步进电机被停止时捕获的图像的运动模糊被最小化，其中停机方式会导致所述步进电机在所述第二索引位置发生振铃效应；

抵消所述步进电机在所述第二索引位置处的振铃效应，其中抵消所述步进电机振铃效应包括：

使用微控制器，步进电机驱动器中的至少一个，或使用固定驱动电流，步进电机驱动器，微控制器中的至少一个和由陀螺仪，轴编码器，环境信息，系统特性，历史数据，查询表，光断路器或霍尔效应传感中的至少一个提供的信息，确定用以抵消所述振铃效应的一个或多个后续脉冲的特性，以抵消在所述第二索引位置处的所述振铃效应；

使用步进电动机驱动器或所述微控制器发出已确定的所述一个或多个后续脉冲，以使所述步进电机停在所述第二索引位置；

当所述步进电机暂时停在所述第二索引位置时，通过同步脉冲触发相机来捕获热像；以及

使用固定驱动电流，步进电机驱动器，微控制器中的至少一个，或使用固定驱动电流，步进电机驱动器，微控制器中的至少一个和由陀螺仪，轴编码器，环境信息，系统特性，历史数据，查找表，光断路器或霍尔效应传感器中的至少一个提供的信息，向第三索引位置驱动所述步进电机，其中所述步进电机以至少10转每分钟的速度执行一个或多个360度旋转，并且在所述一个或多个旋转中的每一个旋转期间在所述至少六个索引位置中的每一个处停止至少30毫秒，其中所述相机被配置为在每次执行旋转期间停止在一个或多个索引位置的同时捕获图像，使得至少一个捕获的图像对应于所述至少六个索引位置中的一个，并且至少一个捕捉的图像不对应于所述至少六个索引位置中的任何一个，其中不对应于所述至少六个索引位置中的任何索引位置的所述至少一个捕获图像中的每一个被数字开关丢弃。

2.如权利要求1所述的方法，其中索引位置基于所述相机的位置。

3.如权利要求1所述的方法，其中索引位置基于传感器位置。

4.如权利要求1所述的方法，还包括在所述一个或多个后续脉冲之后中断对所述步进电机的供电，以节约用电。

5.如权利要求1所述的方法，其中确定用以抵消所述振铃效应的一个或多个后续脉冲的特性的步骤包括进行实时计算。

6.如权利要求1所述的方法，其中确定用以所述抵消振铃效应的一个或多个后续脉冲的特性的步骤包括参考之前所生成的经验数据。

7.如权利要求1所述的方法，其中确定用以抵消所述振铃效应的一个或多个冲的特性的步骤包括对耦合到所述步进电机的陀螺仪进行观察，以确定振铃效应的特性。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述后续脉冲与停止脉冲相比，在时间上有偏移。