[发明专利]电动机驱动装置的伺服调整方法

权利要求书

1.一种电动机驱动装置的伺服调整方法，该电动机驱动装置具备以下电动机控制的基本功能：

指令选择部，其被输入内部位置指令和从上级装置输入的外部位置指令，将其中一个作为选择后位置指令而输出；

指令响应设定部，其被输入上述选择后位置指令，进行去除特定的频带的滤波处理，输出滤波后位置指令；

位置速度控制部，其以上述滤波后位置指令和来自编码器的电动机位置信息为输入，生成使两者的偏差为0的转矩指令；

负载特性补偿部，其以上述转矩指令为输入，在乘以电动机和负载的惯量估计值之后与上述负载的摩擦转矩估计值相加，来生成补偿后转矩指令；以及

谐振抑制部，其进行从上述补偿后转矩指令去除特定的频带的滤波处理，输出滤波后转矩指令，

上述电动机驱动装置的伺服调整方法的特征在于，上述电动机驱动装置具备以下自动调整功能：

试运转功能，用于按照由伺服调整部指定的动作模式，来自动生成上述内部位置指令；

指令响应设定功能，用于按照由上述伺服调整部指定的指令响应指标，来自动设定上述指令响应设定部的滤波特性；

刚性设定功能，用于按照由上述伺服调整部指定的刚性指标、从振荡探测功能通知的振荡探测信号，来自动设定上述位置速度控制部的参数；

负载特性测定功能，能够通过上述伺服调整部来个别地设定负载特性测定的有效或无效、负载特性估计结果的反映的有效或无效，用于基于上述谐振抑制部的滤波后转矩指令和来自上述编码器的电动机位置信息来自动测定负载特性，根据测定结果对上述负载特性补偿部进行自动设定；

自适应滤波功能，能够通过上述伺服调整部来设定自适应动作的有效或无效、自适应滤波模式，用于在自适应动作有效的情况下按照自适应滤波模式来自动设定上述谐振抑制部的滤波特性；

振荡探测功能，能够通过上述伺服调整部来设定振荡探测的有效或无效、振荡探测水平，用于基于来自编码器的位置信息来自动测定振荡状态，与上述刚性设定功能连动地自动抑制振荡；以及

评价指标测定功能，能够从上述伺服调整部设定定位完成范围，用于基于上述滤波后位置指令、上述电动机位置信息以及上述滤波后转矩指令中的一个或多个来自动测定各种评价指标，

其中，上述伺服调整部连接至上述电动机驱动装置，使得能够通过上述伺服调整部控制上述电动机驱动装置的上述自动调整功能，

并且，上述电动机驱动装置的伺服调整方法还包括以下步骤：

步骤1，进行初始设定；

步骤2，进行上述负载特性测定和上述内部位置指令的生成；

步骤3，在改变刚性指标的同时搜索不会出现振荡状态的刚性指标最大值，存储与刚性指标对应的上述谐振抑制部的设定；

步骤4，基于上述刚性指标最大值来选出多个上述刚性指标和多个上述指令响应指标，将所选出的多个上述刚性指标和多个上述指令响应指标相组合，针对全部组合测定并存储指定动作时的评价指标；以及

步骤5，基于上述评价指标，按照搜索条件来得到最终调整结果。

2.根据权利要求1所述的电动机驱动装置的伺服调整方法，其特征在于，

上述步骤1设定以下任一个的初始条件：

上述试运转功能的试行次数；

上述指令响应设定功能的初始指令响应指标；

上述刚性设定功能的初始刚性指标和最高刚性限制；

上述负载特性测定功能的最小二乘估计的有效或无效和负载特性补偿部反映的有效或无效；

上述自适应滤波功能的有效或无效和动作模式设定；

上述振荡探测功能的有效或无效和振荡探测水平；以及

上述评价指标测定功能的定位完成范围、最大转矩限制及振动探测水平。

3.根据权利要求2所述的电动机驱动装置的伺服调整方法，其特征在于，

在上述步骤1中，

输入：搜索方法、控制目的、负载变动、响应性/稳定性的指标及作为控制对象的负载的机构/刚性中的至少任一个的定性的调整方针；以及定位完成范围、振荡探测水平、最大转矩限制中的至少任一个的定量的测定阈值，

基于它们的组合来输出上述初始条件。