[发明专利]机械手、机械手系统和机械手控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及插入到体腔内的机械手、机械手系统和机械手控制方法。

背景技术

如下的机械手得到广泛使用：通过向体腔内插入细长的插入部，利用线等牵引插入部前端的弯曲部，并使弯曲部弯曲，从而对体腔内脏器进行观察或者进行治疗。

例如，在专利文献1(日本特开2005-74148号公报)中公开了如下的技术：以经由引导件进退自如的方式将进退部件配置在插入部的弯曲部内，对该进退部件进行移动调整，使其在插入部的弯曲部中进退，从而构成为能够将插入部的弯曲部选择性地定位为大致直线状或者设定为弯曲自如。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-74148号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在以往的机械手中，在操作者对对象物进行观察或者对对象物进行处置时，在操作者想要从另一个角度观察对象物或者对对象物进行处置的情况下，如果在其原来的位置使机械手弯曲，则机械手会在对象物的跟前弯曲，对象物会从视野中脱离。因此，如果是不习惯机械手的操作的操作者，则会产生不协调感，成为难于处理的装置。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够减轻操作者的不协调感的机械手、机械手系统和机械手控制方法。

用于解决问题的手段

一个实施方式的机械手的特征在于，该机械手具有：插入部，其能够插入到体腔内；操作部，其对所述插入部进行操作；进退部，其使所述插入部进退；驱动部，其驱动所述插入部和所述进退部；以及控制部，其根据所述操作部的操作，控制所述驱动部，所述插入部具有能够弯曲的弯曲部，所述驱动部具有：弯曲驱动部，其产生使所述弯曲部弯曲的驱动力；以及进退驱动部，其产生使所述进退部进退的驱动力，所述控制部根据所述操作部的操作，控制所述进退驱动部和所述弯曲驱动部。

发明效果

根据本发明的一个实施方式的机械手、机械手系统和机械手控制方法，能够使推入机械手时或者拉出机械手时的视野不移动，减轻不习惯机械手的操作的操作者的不协调感。

附图说明

图1示出本实施方式的机械手1的概略图。

图2示出本实施方式的插入部2的放大图。

图3示出本实施方式的操作部3的放大图。

图4示出本实施方式的驱动部6的示意图。

图5示出本实施方式的进退部4的放大图。

图6示出表示了本实施方式的插入部2的动作的一例的示意图。

图7示出表示了本实施方式的进退部4的动作的一例的示意图。

图8示出表示了进退部4的另一个例子的示意图。

图9示出表示了进退部4的另一个例子的示意图。

图10示出本实施方式的机械手1的动作的概略图。

图11示出本实施方式的机械手1的框图。

图12示出机械手1的手动模式下的第1手动状态的示意图。

图13示出机械手1的手动模式下的第2手动状态的示意图。

图14示出机械手1的手动模式下的第3手动状态的示意图。

图15示出说明在本实施方式的机械手1的电动模式的控制中使用的式(1)和(2)的图。

图16示出说明在本实施方式的机械手1的电动模式的控制中使用的式(3)和(4)的图。

图17示出本实施方式的机械手1的控制流程图。

图18示出本实施方式的机械手1的电动模式控制前的状态的示意图。

图19示出本实施方式的机械手1的紧接着电动模式控制之后的状态的示意图。

图20示出本实施方式的机械手1的电动模式结束后的状态的示意图。

图21示出本实施方式的机械手系统10的概略图。

图22示出机械手系统10的另一例子的概略图。

具体实施方式

下面，对本实施方式的机械手1和机械手控制方法进行说明。

图1示出本实施方式的机械手1的概略图。

本实施方式的机械手1具有：插入部2、操作部3和进退部4。在机械手1中，在前端侧具有插入部2，在基端侧具有操作部3，在插入部2的操作部3侧具有进退部4。插入部2具有：前端部21、弯曲部22和动力传递部23。操作部3具有：抓握件(Grip)31、操作部主体32、模式切换指示部33和连结部34。进退部4具有：连杆部(link)41和引导部42。

图2示出本实施方式的机械手1的插入部2的放大图。