[发明专利]中空波动齿轮装置及中空致动器

说明书

技术领域

本发明涉及包括以在中心轴线的方向上贯穿的方式延伸的中空部的中空波动齿轮装置以及包括该中空波动齿轮装置和中空电动机的中空致动器。更详细而言，涉及包括防止润滑剂从杯形状的可挠性的外齿齿轮一侧漏出至中空部内的润滑剂密封结构的中空波动齿轮装置及中空致动器。

背景技术

在包括杯形状的可挠性的外齿齿轮的中空波动齿轮装置中，在杯形状的外齿齿轮的内侧配置有波动发生器，中空部以贯穿外齿齿轮的轴套及波动发生器的塞子的方式延伸。位于外齿齿轮的内侧的轴套和塞子在中心轴线的方向上分离，因此，润滑剂会经由它们之间从外齿齿轮一侧漏出至中空部内。因此，需要对它们之间进行密封。在欲维持较大中空直径的情况下，无法将密封结构组装于中空部的内部。

在专利文献1、2中，提出了一种在包括中空波动齿轮装置和中空电动机的中空致动器中用于防止润滑剂漏出至中空部以及漏出的润滑剂侵入中空电动机一侧的润滑剂密封结构。上述专利文献中记载的润滑剂密封结构包括迷宫密封。迷宫密封形成于波动发生器的塞子的内周面或在外周面一体形成有塞子的中空输入轴的内周面与以贯穿该塞子或中空输入轴的方式延伸的套筒(中空轴)之间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2001－304382号公报

专利文献2：日本专利特开2006－144971号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

此处，迷宫密封存在成本一般较高、在润滑剂的粘度较低的情况下可靠性降低等问题。

本发明的技术问题鉴于上述问题而作，其目的在于提供一种包括可靠性较高、价格便宜的润滑剂密封结构的中空波动齿轮装置以及包括该中空波动齿轮装置的中空致动器。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明的中空波动齿轮装置包括：刚性的内齿齿轮；杯形状的外齿齿轮，该外齿齿轮配置于上述内齿齿轮的内侧，并能在半径方向上挠曲；波动发生器，该波动发生器配置于上述外齿齿轮的内侧，将上述外齿齿轮挠曲成非圆形以与上述内齿齿轮局部啮合，并使上述内齿齿轮和上述外齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动；中空部，该中空部在中心轴线的方向上贯穿轴套及上述波动发生器的塞子而延伸，该轴套限定上述外齿齿轮的杯形状的底部的中心部分；以及密封部，该密封部防止润滑剂从上述轴套与上述塞子之间朝上述中空部泄漏。

上述密封部包括：环状的油封室，该油封室在上述外齿齿轮的内侧同轴地安装于上述轴套；环状的密封滑动部，该密封滑动部形成于上述塞子；环状的第一油封，该第一油封保持于上述油封室，并在能滑动的状态下与上述密封滑动部抵接；以及环状的第二油封，该第二油封对上述轴套与上述油封室之间进行密封。

在本发明中，在杯形状的外齿齿轮的内侧，将油封室安装于轴套，由保持于该油封室的第一油封和形成于波动发生器的塞子的密封滑动部形成旋转密封部。另外，利用O形环等第二油封对轴套与油封室之间进行密封。因此，不用采用迷宫密封等特殊的密封结构，能利用可靠性较高、价格便宜的密封结构来防止润滑剂漏出至中空部。

杯形状的外齿齿轮一般包括：圆筒状主体部，该圆筒状主体部限定杯形状的主体部并能在半径方向上挠曲；隔膜，该隔膜从上述圆筒状主体部的一端朝半径方向的内侧延伸而与上述轴套连续，并限定上述杯形状的底部外周侧部分；以及外齿形成部分，该外齿形成部分形成于上述圆筒状主体部的另一端侧。在该情况下，在上述轴套的和上述油封室相对的轴套端面与上述油封室的和上述轴套端面相对的室端面之间形成有环状的安装槽，该安装槽安装有上述第二油封。

杯形状的外齿齿轮的圆筒状主体部伴随着波动发生器的旋转被该波动发生器在半径方向上反复挠曲。伴随着圆筒状主体部的变形，隔膜以与轴套连续的根部部分为中心在中心轴线的方向上反复变位。

因此，较为理想的是，在上述安装槽相邻配置于上述轴套与上述隔膜的边界部分的情况下，上述轴套端面与上述室端面的和上述安装槽的外周侧相邻的端面部分隔着规定间隙相对。

藉此，能避免在中心轴线的方向上反复变位的隔膜与安装于轴套端面的油封室的室端面干涉。在为了确保较大的中空直径，将安装槽形成于轴套端面的外周侧的情况下，隔膜很可能与油封室干涉。由此，通过采用上述结构，能维持较大的中空直径，并能可靠地防止隔膜与油封室干涉。