[发明专利]使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入进行前进方向、速度和位置估计

权利要求书

1.一种用于使用无线技术来确定车辆的位置的方法，所述方法包括：

接收绝对定位数据；

从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；

从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；

初始化至少前进方向以确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从所述移动装置和所述车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及

将所述相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于所述绝对定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述绝对定位数据包括不确定性。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述接收到的陀螺仪数据包括假定的最大比例因子。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述接收到的里程计数据包括变化型比例因子。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆内的陀螺仪装置提供所述接收到的陀螺仪数据且所述车辆内的里程计装置提供所述接收到的里程计数据，并且所述接收陀螺仪装置和所述接收里程计装置并非位于同一地点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述移动装置与所述车辆的里程计装置和陀螺仪装置中的至少一者的位置差异经测量以确定杠杆臂值。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述杠杆臂值是假定值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述接收到的里程计数据包括比例因子。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述陀螺仪是垂直敏感性陀螺仪。

10.根据权利要求1所述的方法，其中存在一个以上陀螺仪并且至少一个陀螺仪测量纵摇。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述一个以上陀螺仪中的第二陀螺仪测量横摇。

12.一种用于使用无线技术来确定车辆的位置的设备，所述设备包括：

位置/运动数据模块，其经配置以接收绝对定位数据；

基于无线的定位模块，其经配置以从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；

车辆数据传感器，其经配置以从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；

应用程序模块，其经配置以初始化至少前进方向从而确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从所述移动装置和所述车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及

定位模块，其经配置以将所述相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于所述绝对定位数据。

13.根据权利要求12所述的设备，其中所述绝对定位数据包括不确定性。

14.根据权利要求12所述的设备，其中所述接收到的陀螺仪数据包括假定的最大比例因子。

15.根据权利要求14所述的设备，其中所述接收到的里程计数据包括变化型比例因子。

16.根据权利要求12所述的设备，其中所述车辆内的陀螺仪装置提供所述接收到的陀螺仪数据且所述车辆内的里程计装置提供所述接收到的里程计数据，并且所述接收陀螺仪装置和所述接收里程计装置并非位于同一地点。

17.根据权利要求16所述的设备，其中所述移动装置与所述车辆的里程计装置和陀螺仪装置中的至少一者的位置差异经测量以确定杠杆臂值。

18.根据权利要求16所述的设备，其中所述杠杆臂值是假定值。

19.根据权利要求12所述的设备，其中所述接收到的里程计数据包括比例因子。

20.一种其上记录有计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储媒体，其中使用无线技术在设备上执行所述计算机可执行指令以用于确定车辆的位置，所述非暂时性计算机可读存储媒体包括：

用于接收绝对定位数据的代码；

用于从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者的代码；

用于从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者的代码；

用于初始化至少前进方向以确定相对路径的代码，其中所述相对路径是至少部分地基于从所述移动装置和所述车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及

用于将所述相对路径移位到所估计路径的代码，其中所述所估计路径是至少部分地基于所述绝对定位数据。