[发明专利]摆线式驱动器

说明书

技术领域

本发明是有关一种单级摆线式驱动器，具有二个或多个摆线式碟盘，所述摆线式碟盘配置成可转动地且均匀地以输入轴为中心而设置，所述单级摆线式驱动器能不受限制的使用，例如，结合制动驱动使用。

背景技术

单级摆线式驱动器包括一个或多个偏心驱动的摆线式碟盘，每个摆线式碟盘都是利用设置有相对应数目的偏心圆的输入轴而相互偏移，偏心圆是以相互相对的方式而转动的均匀配置，且摆线式碟盘是在壳体内滚动。例如，摆线式碟盘可被实现成具有外齿组的齿轮，或实现为凸轮碟盘。例如，壳体及摆线式碟盘之间的接触可藉内齿组而建立，而且具有齿牙或连接滚轮及/或球形轴承。输出装置将一个或多个摆线式碟盘的动作随着其在壳体内的滚动而转换成输出轴的旋转动作。为了上述目的，输出装置可连接至输出轴，或围绕输出轴，或被输出轴围绕。用以转换至少一摆线式碟盘的动作的输出装置，是操作性地连接至至少一摆线式碟盘的一个或多个参考面，例如，多个导轨及/或多个突出部及/或多个沟槽及/或多个偏心穿孔都是设置在摆线式碟盘上，在此，只指出某些可理解的实施例。滚轮轴承及/或滚动组件可设置于输出装置与参考面之间。

因为摆线式驱动器不具有自锁的功效，所以输入轴及输出轴可彼此调换。

为顾及简单性，下文中将采用“齿牙”一词用来代表所有可被理解的实施例中摆线式碟盘与壳体之间的接触。

摆线式驱动器的偏心圆驱动具有n个齿牙的摆线式碟盘，是在具有n+1个齿牙的固定壳体内滚动。摆线式碟盘在操作时滚过壳体的齿牙。输出轴、输入轴及偏心圆的每一圈让摆线式碟盘向前动作一齿牙。因此，在相反于输入轴转动方向的方向会发生较低的转速。齿轮比i，i＝n/((n+1)-n)，对应于的摆线式碟盘的齿数n。齿轮比i是代表以下两者之间的比：输入轴的圈数对输出轴的圈数。

为达到高功率密度，随着总是均匀分布的质量，已知摆线式驱动器是要用二个或多个偏心圆而实现，总是以输入轴为中心均匀分布，且具有对应于偏心圆数目的摆线式碟盘数目。如此一来，即使是高转速及高力量传输，亦即高功率程度，都可被控制。

为使得在摆线式驱动器的全部通道上的质量能够一直均匀分布，利用以输入轴为中心均匀分布的一个或多个摆线式碟盘的配置对应于输出轴的完整一圈，有必要将固定壳体内的齿数设定为偶数。

具有二个或多个以输入轴为中心均匀分布的摆线式碟盘的单级摆线式驱动器具有奇数齿轮比。这增加控制具有二个或多个以输入轴为中心均匀分布的单级摆线式驱动器的驱动机构的复杂度，以及计算预设输出轴转动的复杂度，同时与偶数齿轮比作比较，这也牵涉到较不精确的控制计算。

因此，摆线式驱动器能有限度的与例如制动驱动一起使用，藉以在齿轮的输入圈数与输出圈数之间，获得不模糊的比例，较佳地，获得偶数齿轮比。

在这种具有二个或多个配置成转动地并均匀地以输入轴为中心设置的摆线式碟盘的单级摆线式驱动器中，因为齿牙是相互对面180°，因此可以轻易的达成对于依据壳体内齿牙的预设几何以及在齿牙间的沟槽的制造及监控，较佳地，所述齿牙是通过例如滚动组件而形成，该滚动组件可以为可转动栓。此外，所有摆线式碟盘的参考面相对于摆线式碟盘的周围上的齿牙都具有相同方位、相同间隔以及相同转动位置。因此，为了获得高精确度，摆线式碟盘是制造为某一群组中的单元。

为了获得偶数启动齿轮，已知的方法可以结合单级摆线式驱动器以及另一驱动器而做成具有偶数齿轮比的二级或多级摆线式驱动器。例如，已知用驱策驱动器以带领单级摆线式驱动器，或将单级驱策驱动器整合到单级摆线式驱动器中。如此一来，举例来说，偶数齿轮比是单级摆线式驱动器以及安置在其上游的驱动器的奇数齿轮比的乘积。

以所需的结构空间、制造的心力及花费、以及组装驱动器的建构的复杂度而言，可以看得出来结合单级摆线式驱动器以及另一驱动器以获得偶数齿轮比会导致相当的限制。

从德国专利DE 612 777中，已知具有二个或多个摆线式碟盘的单级摆线式驱动器，且所述摆线式碟盘是配置成以输入轴为中心转动地并均匀地设置，且是相同实现。

从欧洲专利EP 1 046 456 A1中，已知水压马达是以对应于具有单一摆线式碟盘的单级摆线式驱动器的方式而实现。在此配置中，摆线式碟盘具有偶数个齿牙，且壳体在其内缘具有大于1的奇数个齿牙。

发明内容

本发明的目的是在于提供一种单级摆线式驱动器，具有二个或多个摆线式碟盘，所述摆线式碟盘配置成可转动地且均匀地以输入轴为中心而设置，所述单级摆线式驱动器能不受限制的使用，例如，结合制动驱动使用。