[发明专利]车辆行动控制装置以及车辆行动控制系统

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及一种车辆行动控制装置以及车辆行动控制系统。

本申请以日本专利申请2013-081564(申请日：2013年4月9日)为基础，享有来自该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

背景技术

以往已知有一种通过制动或者转向的控制来避免与障碍物碰撞的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2011-152884号公报

专利文献2：JP特开2002-293173号公报

发明内容

发明想要解决的问题

若通过适当地控制制动或者转向，能够更加有效地避免与障碍物的碰撞或者接触，则优选这种技术。

用于解决问题的手段

本发明的实施方式的车辆行动控制装置作为一例，具有：碰撞判断部，在车轮被制动的状态下，至少基于车辆的前方的障碍物的检测结果和上述车辆的行驶状态的检测结果，来判断在上述车辆一边直行一边减速的情况下是否会与上述障碍物碰撞；以及车辆行动控制部，在上述碰撞判断部判断为会与上述障碍物碰撞的情况下，该车辆行动控制部不使前轮转向而执行后轮的转向的控制以及使左右的车轮的制动状态产生差异的控制当中的至少一者，以使上述车辆一边绕过上述障碍物一边减速。因此，作为一个例子，根据本实施方式，根据在车轮被制动的状况下的车辆的行驶状态，容易精度更高地判断车辆是否会与障碍物碰撞。另外，作为一个例子，通过后轮的转向控制或者使左右的车轮的制动状态产生差异的控制，车辆更容易绕过障碍物。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，在检测到由驾驶员进行的操作的情况下，上述车辆行动控制部使上述驾驶员的操作优先于由该车辆行动控制部进行的控制。因此，作为一个例子，容易抑制车辆行动控制部进行与驾驶员的操作不同的控制。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，在检测出驾驶员的操作的时间点上的上述后轮的转向方向和与驾驶员的操作对应的上述后轮的转向控制方向不同的情况下，上述车辆行动控制部执行控制，以使得较之于在检测出驾驶员的操作的时间点上的上述后轮的转向方向和与驾驶员的操作对应的上述后轮的转向控制方向相同的情况，使上述后轮更加平缓地转向。因此，作为一个例子，容易一边维持车辆在更加稳定的状态，一边更加有效地或者更加准确地根据驾驶员的操作进行控制。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，上述车辆行动控制部基于上述车辆的行驶状态的检测结果，在车速越高的状态下越缩短进行控制的时间。因此，作为一个例子，防止在避免了与障碍物的碰撞之后，徒劳地进行(继续)避免与障碍物的碰撞的控制。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，上述车辆行动控制部在开始进行上述后轮的转向的控制之后，开始进行上述后轮的制动的控制。因此，作为一个例子，容易得到伴随后轮的转向的更大的横摆力矩。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，上述车辆行动控制部在开始进行上述前轮的制动的控制之后，开始进行上述后轮的制动的控制。因此，作为一个例子，在车辆的转弯(绕行)中容易更加有效地利用前轮的制动。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，上述车辆行动控制部执行控制，使得与车速无关地以恒定的转向速度来使后轮转向。因此，作为一个例子，容易得到伴随后轮的转向的更大的横摆力矩。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，在由上述车辆行动控制部进行绕行以及减速的控制的情况下，与在车辆不绕行而停止的情况下，制动车轮的制动系统的动作是不同的。因此，作为一个例子，容易更加有效地或者更加准确地控制车辆的行动。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，上述车辆行动控制部进一步地控制上述车轮的悬架装置的衰减特性。因此，作为一个例子，通过控制悬架装置的衰减特性，容易更加有效地或者更加准确地控制车辆的行动。

另外，作为一个例子，在上述车辆行动控制装置中，上述碰撞判断部根据上述车轮的转动速度的检测结果、上述车轮的制动装置的工作状态以及上述车辆的加速度的检测结果中的至少一者，来判断是否会与上述障碍物碰撞，由此检测出上述车辆的行驶状态。因此，作为一个例子，容易精度更高地判断车辆是否会与障碍物碰撞。