[发明专利]推定装置

说明书

技术领域

本公开内容涉及推定前方物体的距离等的推定装置。

背景技术

以前，已知的推定装置使用阿尔法－贝塔(α－β)滤波器或卡尔曼滤波器等状态推定滤波器推定前方物体的运动状态。根据该推定装置，基于前方物体的运动状态相关的观测值，设定推定开始时的、推定为所述运动状态的状态量且设定于所述状态推定滤波器的初始值。

但是，观测值中存在误差。若由于该误差，在状态推定滤波器设定与真值差异较大的初始值，会产生如下问题。即，由于作为状态推定基础的初始值与真值差异较大，会产生在推定装置开始推定后，在暂时一段时间内不能够进行高精度的状态量推定这样的问题。

作为应对该问题的技术，已知现有技术中，对观测值进行线性回归分析，根据其结果，设定推定开始时状态推定滤波器中所设定的初始值(参照专利文献1)。利用该技术，对雷达装置观测的前方物体的位置的一组执行线性回归分析，并根据得到的结果设定前方物体的初始位置或初始速度作为推定开始时状态推定滤波器对应的初始值。

专利文献1:日本特开2001－272466号公报

发明内容

可是，雷达装置通过接收基于对前方物体发送的雷达波的反射波，解析该接收信号，由此观测所述雷达装置与该前方物体的距离或该前方物体的速度等。但是，利用雷达装置得到的从该雷达装置到所述前方物体的距离的观测值与作为基于多普勒频移的频率信息得到的前方物体的速度的观测值相比，具有精度相对较低的倾向。

特别是，使用双频CW(双频连续波)雷达装置观测从该雷达装置到前方物体的距离以及该前方物体的速度时，所述前方物体的速度的观测值根据所述雷达装置接收的接收信号的频率信息得到。另一方面，从该雷达装置到前方物体的距离的观测值根据所述雷达装置接收的接收信号的相位信息得到。因此，利用双频CW方式雷达装置得到的从该雷达装置到前方物体的距离的观测精度相对该前方物体的速度的观测精度显著降低。

即，根据相位信息得到的距离的观测精度与根据频率信息得到的速度的观测精度相比显著下降(例如，参照文献：Steven M.Kay,“Fundamentals of Statistical Signal Processing Vol1.Estimation Theory,pp.56-57的公式3.41)。

这样，着眼于一种方法，通过接收基于从雷达装置对前方物体发送的雷达波的反射波并解析该接收信号，由此观测从所述雷达装置到该前方物体的距离或该前方物体的速度等。在该方法中，按照现有技术，仅线性回归分析观测的距离的观测值，即使基于该结果将状态量的初始值设定在状态推定滤波器，与初始值的真值的误差较大，在推定开始初期进行高精度的前方物体状态推定是困难的。

本公开内容正是鉴于上述问题而作出的。

即，本公开内容的一种方式的目的是，提供一种技术，其根据用于观测与前方物体的距离以及前方物体的速度的观测装置所得到的观测值，能够高精度推定与前方物体的距离。

此外，本公开内容的其他方式的目的是，提供一种技术，其能够高精度地设定赋予状态推定滤波器的状态量的初始值。

本公开内容的一个例示方式的推定装置根据用于观测与前方物体的距离以及所述前方物体的速度的观测装置在规定期间内的多个时刻分别得到的所述速度的观测值推定与前方物体的距离。该推定装置具有位移量算出部和距离推定部。

所述位移量算出部根据所述观测装置在规定期间内的多个时刻分别观测的所述速度的观测值，按每个所述时刻，计算出所述观测值从所述期间的开始时刻到对应的时刻为止的时间积分值，作为从所述开始时刻到所述对应的时刻为止的所述前方物体的位移量相关的观测值；

距离推定部执行使用这样计算出的上述各时刻的观测值以及基于所述观测装置的上述期间的各时刻的距离的观测值作为样本的回归分析。回归分析中的解释变量是上述位移量，目标变量是上述距离。

距离推定部将通过该回归分析计算出的遵循回归公式的位移量为零时的距离推定为上述期间的开始时刻的至所述前方物体的距离。

根据该推定装置，当速度的观测精度比距离的观测精度高时，与进行根据时间与距离的关系将距离的观测值作为样本的线性回归分析的现有技术相比，能够高精度地推定上述期间的开始时刻的至前方物体的距离。

因此，如果根据由该推定装置推定的在上述期间的开始时刻的距离以及各时刻的位移量(观测值)，则能够高精度地推定在各时刻至前方物体的距离。具体地，距离推定部能够构成为将推定的在上述期间的开始时刻的距离以及各时刻的测量值的相加值推定为在各时刻至前方物体的距离。