[发明专利]自卸卡车

权利要求书

1.一种自卸卡车，其特征在于，具有：

能够旋转地安装在车架上的多个后轮；和

沿车辆前后方向相互错开地配置的2个位置推定装置，

当在对自卸卡车设定的车辆坐标系中，将从所述多个后轮与地面接触的部分中任意选择的点作为基准点时，

所述2个位置推定装置以能够从如下的线段相对于所述基准点引出垂线的方式配置，其中，该线段连结由该2个位置推定装置算出了位置的2点，

还具有运算装置，该运算装置假设所述自卸卡车以所述基准点为中心旋转而姿势变化，从由所述2个位置推定装置算出的所述2点的位置计算所述基准点的位置，基于所述2点以及所述基准点的位置来计算自卸卡车的姿势。

2.根据权利要求1所述的自卸卡车，其特征在于，

还具有检测设定有所述基准点的后轮的位置上的车高变化的传感器，

所述运算装置还基于所述传感器的检测值来计算从位置由所述2个位置推定装置算出的所述2点中的至少一方至地面的距离，并基于该计算距离与、所述2点以及所述基准点的位置来计算自卸卡车的姿势。

3.根据权利要求2所述的自卸卡车，其特征在于，

所述基准点设定于离所述自卸卡车的重心最近的位置上。

4.根据权利要求2所述的自卸卡车，其特征在于，

还具有存储有所述自卸卡车所行驶的道路的坡度信息的存储装置，

所述运算装置还基于所述坡度信息与、所述2点以及所述基准点的位置来计算自卸卡车的姿势。

5.根据权利要求2所述的自卸卡车，其特征在于，

所述运算装置还基于所述自卸卡车的过去的位置数据来计算所述自卸卡车的行驶地点中的坡度，并基于其计算的坡度信息与、所述2点以及所述基准点的位置来计算自卸卡车的姿势。

6.根据权利要求1所述的自卸卡车，其特征在于，

所述基准点从位于离所述线段最远的位置上的后轮与地面接触的部分中选择。

7.根据权利要求1所述的自卸卡车，其特征在于，

将位置由所述2个位置推定装置算出的所述2点和所述基准点这3点作为顶点的三角形为正三角形。

8.根据权利要求1所述的自卸卡车，其特征在于，

所述2个位置推定装置设置于所述车辆坐标系中的相同高度。