[发明专利]基于传感器盲点和局限性来修改自主车辆的行为

权利要求书

1.一种用于修改自主车辆的行为的方法，所述方法包括：

为用于检测车辆的环境中的物体的多个传感器中的每个给定的传感器生成所述给定的传感器的视场的3D模型；

接收天气信息，所述天气信息包括报告、雷达信息、预报以及涉及所述车辆的环境中的实际或预期的天气状况的实时测量中的一个或多个；

基于所接收到的天气信息调整所述多个3D模型的一个或多个特性，以考虑所述实际的或预期的天气状况对所述多个传感器中的一个或多个的视场的范围的影响；

在所述调整之后，由一个或多个处理器聚集所述多个3D模型以生成全面的3D模型，其中，所述全面的3D模型指示所述多个传感器的聚集的视场的程度；

使用详细地图信息的概率数据来组合所述全面的3D模型和所述详细地图信息以产生组合模型，所述概率数据指示从所述车辆的各个可能位置检测到处于所述详细地图信息中的各个位置处的物体的概率，所述组合模型注释有标识所述环境中被物体占用的第一部分、所述环境中未被物体占用的第二部分、以及所述环境中未被所述多个传感器中的任何传感器所观察到的第三部分的信息；以及

使用所述组合模型来操纵所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个给定的传感器的视场的所述3D模型是基于所述给定的传感器的未被阻挡的视场的预先确定的模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，每个给定的传感器的视场的所述3D模型基于所述给定的传感器相对于所述车辆的位置和定向。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述天气信息是经由网络从远程计算机接收的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述天气信息是从所述多个传感器中的一个接收的。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述多个3D模型中的至少一个模型包括概率数据，所述概率数据指示在所述至少一个模型的给定位置检测到物体的概率，以及

所述概率数据在聚集所述多个3D模型以生成所述全面的3D模型时被使用。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述多个3D模型的一个或多个特性包括：针对一组天气状况构建至少一个参数化模型。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述多个3D模型的一个或多个特性包括减小给定传感器的有效范围以及将盲点包含到给定传感器的视场中之中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述组合模型来操纵所述车辆包括：降低所述车辆的速度，以及使所述车辆复位。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述概率数据包括关于在给定位置处基于物体的尺寸或形状检测到所述物体的可能性的信息。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，聚集所述多个3D模型包括：

比较所述多个3D模型的所述概率数据；以及

在特定位置处保持检测到物体的最高概率。

12.根据权利要求6所述的方法，其中，聚集所述多个3D模型包括：创建置信度区域或阈值。