[发明专利]被检体插入系统

说明书

技术领域

本发明涉及用来向被检体内插入而进行观察、修理、治疗及提取等各种处置的被检体插入系统。

背景技术

有如内视镜那样将插入部插入到体腔(管腔)内而使用的设备。在这样的设备中，在将插入部插入到被检体中之后，不能通过手术者的目视直接确认插入部的状态(例如形状等)，例如利用内视镜取得的图像与实际的观察部位的对应关系变得不明确。因此，手术者有可能将插入部的插入方向或弯曲方向弄错。

因为这样的情况，提出了各种在内视镜的插入部中装入用于形状检测、位置检测及力觉检测等的传感器的技术，以便能够容易且安全地进行插入等操作、即能够掌握插入在被检体内的内视镜的插入部的形状。

例如，专利文献1公开了用来掌握具有挠性的内视镜的插入部的形状的内视镜插入部形状掌握系统。具体而言，专利文献1公开了具备检测插入部中的弯曲部的两端的位置和上述弯曲部内的至少1个点的位置的位置检测机构、分别检测上述弯曲部的多个位置处的弯曲状态的弯曲状态检测机构、以及根据上述两端的位置、上述弯曲部内的点的位置和上述多个位置处的弯曲状态将上述弯曲部的形状再现的弯曲部形状再现机构的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2007―130175号公报

发明内容

发明要解决的课题

例如医生等内视镜的操作者在有关内视镜的插入部的事项以外还有要考虑、研究的事项。该事项例如是患者的病情、推测的患部的位置及诊断处置方法等，涉及多个方面。不熟悉内视镜系统自身的操作者难以理解有关内视镜的插入部的信息。因而，即使提供了有关内视镜的插入部的传感器信息，如果该传感器信息对于操作者而言不容易理解、不容易进行重要度的掌握、不容易利用，则操作者也不能基于传感器信息瞬间判断而进行适当的应对。

例如，即使提供了通常被推测为有用的传感器信息，如果该传感器信息与实际的患者的病情不相符、或是不需要的信息，则对于该传感器信息的辨认变得复杂，有可能所需要的信息不足。

因而，目前希望有将用来支持内视镜的插入及各种操作的有益的信息以适当的定时向操作者提供的被检体插入系统。对于该系统，希望能够适当追加、更新在内视镜的插入及各种操作时得到的信息。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种不仅能够提供作为有关插入部的信息的传感器信息、还能够提供支持操作者的操作的有益信息的被检体插入系统。

用于解决课题的手段

有关本发明的主要的技术方案的被检体插入系统具备：插入部，向被检体的体腔(管腔)内插入而进行规定的作业；第1信息生成部，生成作为表示上述体腔(管腔)内的上述插入部的插入状态及操作状态中的至少某一方的信息的第1信息；存储部，存储有关上述被检体的第3信息或与上述作业关联的第4信息中的至少某一方的信息；第2信息运算部，基于上述第1信息、和上述第3信息及上述第4信息中的至少某一方的信息，计算作为用来将上述插入部插入而进行上述规定的作业的操作支持信息的第2信息；输出部，将上述第2信息输出。

发明效果

根据本发明，能够提供一种不仅能够提供作为有关插入部的信息的传感器信息、还能够提供支持操作者的操作的有益信息的被检体插入系统。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的被检体插入系统的一结构例的图。

图2是表示弯曲操作量检测运算机构的概略结构图。

图3是表示弯曲形状检测运算机构的概略结构图。

图4是表示光纤传感器的一结构例的图。

图5是表示光纤传感器的一结构例的图。

图6是表示光纤传感器的一结构例的图。

图7是表示在被检体(患者)的体腔(管腔)的入口(口腔部)配置插入部传感器的例子的图。

图8是表示检测弯曲部的形状的概念的图。

图9是表示本发明的第1实施方式的被检体插入系统的有关支持信息呈现处理的信息的流程的框图。

图10是表示插入在体腔中的内视镜及作业的部位的图。

图11是表示第2信息的生成的流程的图。

图12是表示插入在体腔中的内视镜及向可作业范围的到达状况的图。

图13是表示第2信息的生成的流程的图。

图14是表示插入在体腔中的内视镜及向可作业范围的到达状况的图。

图15是表示第2信息的生成的流程的图。

图16是表示内视镜的具体的操作例的图。

图17是表示第2信息的生成的流程的图。