[发明专利]同步机器人系统节点的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其包括：

发布节点，所述发布节点包含至少一个第一同步数据库，所述至少一个第一同步数据库包括：

多个属性，每个所述属性包含识别所述属性的标签和数据；

与每个所述属性关联的标记；以及

订阅列表；以及

订阅节点，所述订阅节点包含至少一个第二同步数据库；

其中：

所述发布节点被配置为当所述属性被写进所述至少一个第一同步数据库或者当包含在所述属性内的所述数据被修改时设置与所述属性关联的所述标记并且将标记的属性发布给所述订阅节点；

所述发布节点被进一步配置为传递通告消息，该通告消息通告了存储在所述至少一个第一同步数据库内的所述属性；以及所述订阅节点被配置为传递发现消息；

所述订阅节点被配置成接收所述通告消息并且传递订阅消息，该订阅消息指示了所述订阅节点想要订阅的存储在所述至少一个第一同步数据库内的所述属性；并且

所述发布节点被进一步配置为当所述发布节点接收到所述订阅消息时设置与由所述订阅消息订阅的属性关联的所述标记。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述订阅节点被配置为充当额外耦合的次级订阅节点的次级发布节点，其中所述次级发布节点被配置为向所述次级订阅节点发布新的或被修改的属性。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述发布节点接收所述发现消息并且传递应答消息。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述发布节点被进一步配置为聚集对所述属性的修改，直到从所述订阅节点接收到同步应答信号。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述发布节点被进一步配置为将心跳信号传递给所述订阅节点。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中所述发布节点被进一步配置为，如果所述发布节点确定所述订阅节点不再耦合到所述发布节点，则使所述订阅节点取消订阅所有已订阅属性。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述发布节点和所述订阅节点包括所述机器人系统的部件、所述机器人系统中一个或多个处理器或者正在由所述一个或多个处理器进行的个体任务中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述发布节点包含第三同步数据库，所述第三同步数据库能够订阅具有第四同步数据库的另一节点的被发布的属性。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述第一同步数据库包括由所述发布节点的处理器执行的同步数据库实例，并且所述第二同步数据库包括由所述订阅节点的处理器执行的同步数据库实例。

10.一种同步机器人系统的节点上的数据的方法，其包括：

从发布节点传递通告消息，该通告消息通告了存储于在所述发布节点上执行的服务器实例同步数据库内的属性；

由耦合到所述发布节点的订阅节点接收所述通告消息；

由所述订阅节点传递订阅消息，该订阅消息指示了所述订阅节点想要订阅的存储于在所述发布节点上执行的所述服务器实例同步数据库内的所述属性；

由所述发布节点将所述订阅节点添加到被维持于在所述发布节点上执行的所述服务器实例同步数据库内的订阅列表；

由所述发布节点为每个被订阅的属性设置标记；

由所述发布节点将包含每个被标记的属性的同步数据包传递到所述订阅节点；以及

为每个传递的属性清除所述标记。

11.根据权利要求10所述的方法，其进一步包括：

由所述订阅节点传递发现消息；

由所述发布节点接收所述发现消息；以及

由所述发布节点将应答消息传递给所述订阅节点。

12.根据权利要求10所述的方法，其中设置标记包括：

当所述属性被写进在所述发布节点上执行的所述服务器实例同步数据库时，当所述属性内所包含的所述数据被修改时，或者当所述属性被所述订阅节点订阅时，设置所述标记。

13.根据权利要求12所述的方法，其进一步包括：

将来自所述订阅节点的同步应答信号传递给所述发布节点；以及

聚集对在所述发布节点上执行的所述同步数据库内的所述属性的修改，直到接收到所述同步应答信号。