[发明专利]回转式作业机械的周围监视装置

权利要求书

1.一种回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，具备：

多个照相机，它们设于上述回转式作业机械并拍摄各不相同方向的斜下方；

监视器；以及

控制上述监视器的显示图像的显示控制器，

上述显示控制器具备：

视点变换部，其对各照相机所拍摄到的图像数据进行坐标变换以便分别成为从上方俯视的俯瞰图像；

合成俯瞰图像生成部，其在上述回转式作业机械的影像图像的周围配置上述俯瞰图像而生成合成俯瞰图像；

干涉范围描绘部，其对上述合成俯瞰图像按照上述回转式作业机械的离地高度来描绘在使上述回转式作业机械旋转时上述回转式作业机械与周围的障碍物干涉的干涉范围；以及

显示图像生成部，其生成描绘有上述干涉范围的上述合成俯瞰图像来作为显示图像。

2.根据权利要求1所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述干涉范围描绘部描绘作为上述回转式作业机械的液压挖掘机的配重的最后端中的、离地高度最低的最下部的上述干涉范围。

3.根据权利要求2所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述干涉范围描绘部还描绘作为上述回转式作业机械的液压挖掘机的配重的最后端中的、离地高度最高的最上部的上述干涉范围。

4.根据权利要求3所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述干涉范围描绘部在上述最高的离地高度的上述干涉范围与上述最低的离地高度的上述干涉范围之间等间隔地描绘多个上述干涉范围。

5.根据权利要求1所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述显示图像生成部在该干涉范围中描绘上述干涉范围的离地高度的数值。

6.根据权利要求1所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

当在上述回转式作业机械的位置与上述障碍物的位置之间存在高度差的情况下，在上述干涉范围描绘部中，基于该高度差而对显示于上述监视器的上述合成俯瞰图像的上述干涉范围的显示位置进行调整。

7.一种回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，具备：

多个照相机，它们设于上述回转式作业机械并拍摄各不相同方向的斜下方；

监视器；以及

控制上述监视器的显示图像的显示控制器，

上述显示控制器具备：

视点变换部，其对各照相机所拍摄到的图像数据进行坐标变换以便分别成为从上方俯视的俯瞰图像；

合成俯瞰图像生成部，其在上述回转式作业机械的影像图像的周围配置上述俯瞰图像而生成合成俯瞰图像；

干涉范围描绘部，其对上述合成俯瞰图像按照障碍物的离地高度来描绘在使上述回转式作业机械旋转时上述回转式作业机械与周围的上述障碍物干涉的干涉范围；以及

显示图像生成部，其生成描绘有上述干涉范围的上述合成俯瞰图像来作为显示图像。

8.根据权利要求7所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述障碍物是搬运液压挖掘机的挖掘物的自卸车，

上述干涉范围描绘部描绘上述自卸车中的、最接近上述液压挖掘机的部位的离地高度的上述干涉范围。

9.根据权利要求8所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述自卸车中的最接近上述液压挖掘机的部位是上述自卸车的货箱的最后端或者框架的最后端。

10.根据权利要求9所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

具备无线通信装置，其通过无线通信接收从不同种类的上述自卸车识别该自卸车的种类的信息，

上述干涉范围描绘部描绘通过上述无线通信装置接收的与上述自卸车的种类对应的上述货箱的最后端或者上述框架的最后端的离地高度的上述干涉范围。

11.根据权利要求7所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

在上述障碍物的高度位置变化的情况下，在上述显示图像生成部中，使上述干涉范围成为如下的显示，即具有变化的高度的上限值与下限值之间的宽度。

12.根据权利要求7所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述干涉范围描绘部在该干涉范围中描绘上述干涉范围的离地高度的数值。

13.根据权利要求7所述的回转式作业机械的周围监视装置，其特征在于，

当在上述回转式作业机械的位置与上述障碍物的位置之间存在高度差的情况下，在上述干涉范围描绘部中，基于该高度差而对显示于上述监视器的上述合成俯瞰图像的上述干涉范围的显示位置进行调整。