[发明专利]作业机械用周边监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及具备判定作业机械的周围人存在与否的功能的作业机械用周边监视装置。

背景技术

已知有在搭载于挖土机上的障碍物检测器的监视范围内检测到作业者的情况下发出警报音的周边监视装置(例如参照专利文献1)。此外，已知有根据安装在作业者的安全帽上的LED的发光样式判断进入到在挖土机的周围设定的作业区内的该作业者是否是共同作业者从而决定是否输出警报音的警报系统(例如参照专利文献2)。此外，已知有在叉车和其附近(周围)进行作业的作业者之间进行通信、基于该通信控制警报音的输出的安全装置(例如参照专利文献3)。

以往专利文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－179940号公报

专利文献2：日本特开2009－193494号公报

专利文献3：日本特开2007－310587号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，专利文献1～3的技术都是在不论从挖土机等的作业者观察进入到规定范围内的作业者存在于哪个方向的情况，都从相同的蜂鸣器或扬声器输出警报音。因此，挖土机等的操作者即使听到警报音，也不能直观地掌握作业者存在于哪个方向。

鉴于上述问题，希望提供一种使得作业机械的操作者能够直观地掌握存在于作业机械的周围的人的位置的作业机械用周边监视装置。

有关本发明的实施例的作业机械用周边监视装置具有：人存在与否判定机构，判定处于作业机械的周围的多个监视空间的各自中的人的存在与否；警报控制机构，设置在上述作业机械的驾驶室中，控制对操作者输出警报的多个警报输出部；上述多个监视空间包括作为该多个监视空间中的两个的第1监视空间及第2监视空间；上述多个警报输出部包括作为该多个警报输出部中的两个的、对应于上述第1监视空间的第1警报输出部及对应于上述第2监视空间的第2警报输出部；上述警报控制机构在判定为在上述第1监视空间中存在人的情况下从上述第1警报输出部输出警报，在判定为在上述第2监视空间中存在人的情况下从上述第2警报输出部输出警报。

发明的效果

通过上述技术方案，能够提供一种使得作业机械的操作者能够直观地掌握存在于作业机械的周围的人的位置的作业机械用周边监视装置。

附图说明

图1是概略地表示有关本发明的实施例的图像生成装置的结构例的块图。

图2是表示搭载图像生成装置的挖土机的结构例的图。

图3是表示被投影输入图像的空间模型的一例的图。

图4是表示空间模型与处理对象图像平面之间的关系的一例的图。

图5是用来说明输入图像平面上的坐标与空间模型上的坐标的对应建立的图。

图6是用来说明由坐标对应建立机构进行的坐标间的对应建立的图。

图7是用来说明平行线群的作用的图。

图8是用来说明辅助线群的作用的图。

图9是表示处理对象图像生成处理及输出图像生成处理的流程的流程图。

图10是输出图像的一例。

图11是搭载图像生成装置的挖土机的俯视图的一例。

图12是表示搭载在挖土机上的3台照相机的各自的输入图像和使用这些输入图像生成的输出图像的图的一例。

图13是用来说明防止两个照相机的各自的摄像空间的重复部分处的物体的消失的图像消失防止处理的图。

图14是表示图12中表示的输出图像与通过对图12的输出图像应用图像消失防止处理而得到的输出图像的差异的对比图。

图15是表示搭载在挖土机中的3台照相机的各自的输入图像和使用这些输入图像生成的输出图像的图的另一例。

图16是表示人存在与否判定机构的判定结果与在输出图像的生成中使用的输入图像的对应关系的对应表的一例。

图17是输出图像的另一例。

图18是搭载图像生成装置的挖土机的俯视图的另一例。

图19是表示人存在与否判定机构的判定结果与在输出图像的生成中使用的输入图像的对应关系的对应表的另一例。

图20是输出图像的再另一例。

图21是输出图像的又另一例。

图22是表示警报控制处理的流程的流程图。

图23是表示在警报控制处理中显示的输出图像的推移的一例的图。

图24是概略地表示周边监视装置的别的结构例的块图。

具体实施方式

以下，参照附图对用来实施本发明的优选的形态进行说明。