[发明专利]惯性装置、方法和程序有效
申请号: | 201480007053.4 | 申请日: | 2014-01-30 |
公开(公告)号: | CN104969030B | 公开(公告)日: | 2017-06-30 |
发明(设计)人: | 松下裕介 | 申请(专利权)人: | 株式会社理光 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G01C15/00 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人: | 万里晴 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 惯性 装置 方法 程序 | ||
1.一种惯性装置,包括:
惯性传感器单元,配置为产生表示持有所述惯性装置的目标的运动的输出;
存储单元,配置为存储分别与由所述惯性传感器单元产生的不同的输出相关联的速度产生因素;
产生单元,配置为通过使用对应于由所述惯性传感器单元产生的输出的速度产生因素之一,产生表示在预先确定的时段中所述惯性装置的速度的变化的波形;
组合单元,配置为将所述波形与已经由所述产生单元产生的一个或多个之前的波形组合;以及
估计单元,配置为使用从所述组合的波形获得的速度估计惯性装置当前所处于的位置。
2.如权利要求1所述的惯性装置,其中,所述速度产生因素还与持有所述惯性装置的目标的属性相关联,并且所述产生单元使用对应于由所述惯性传感器单元产生的输出以及持有所述惯性装置的目标的属性之一两者的速度产生因素之一,产生所述波形。
3.如权利要求1或2所述的惯性装置,其中,所述输出包括在水平方向中的速度;在垂直方向中的加速度;行进运动的周期;所述惯性装置的行进方向;以及从所述行进方向的一侧到另一侧的行进运动的幅度的至少一个。
4.如权利要求1或2所述的惯性装置,其中,所述估计单元使用所述速度以及在计算所述速度中表示误差度的给定误差数据两者,估计所述惯性装置当前所处于的位置。
5.如权利要求4所述的惯性装置,还包括输入单元,配置为将从位置数据发送器接收的绝对位置数据,以及所述绝对位置数据的误差数据输入到所述估计单元;其中,所述估计单元使用所述绝对位置数据和所述绝对位置数据的误差数据更新所述估计的位置。
6.如权利要求5所述的惯性装置,还包括:
测量单元,配置为测量接收所述绝对位置数据的间隔;以及
校正单元,配置为根据所述测量的间隔校正所述绝对位置数据的误差数据。
7.如权利要求5或6所述的惯性装置,其中,所述输入单元将利用相互不同的通信方法从其它位置数据发送器接收的其它绝对位置数据,以及所述其它绝对位置数据的误差数据输入到所述估计单元。
8.如权利要求7所述的惯性装置,其中,所述输入单元输入通过符合室内消息传递系统(IMES)标准的通信从所述其它位置数据发送器之一接收的所述其它绝对位置数据。
9.如权利要求1或2所述的惯性装置,还包括地图匹配单元,配置为将所述估计的位置匹配到定义所述目标被允许进入的允许的区域以及所述目标不被允许进入的禁止的区域的地图,并且当所述估计的位置在所述禁止的区域中时校正所述位置,其中,所述估计单元根据所述校正的位置更新所述估计的位置。
10.一种用于估计位置的方法,所述方法包括:
使用惯性传感器产生表示持有惯性装置的目标的运动的输出;
通过使用对应于所述输出的速度产生因素之一产生表示在预先确定的时段中的惯性装置的速度的变化的波形,所述速度产生因素与将由所述惯性传感器产生的不同的输出相关联;
将所述波形与在所述波形的产生步骤中已经产生的一个或多个之前的波形组合;并且
使用从所述组合的波形获得的速度估计所述惯性装置当前所处于的位置。
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