[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能，其特征在于：

具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元，

所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角；

所述扭矩积分判定单元通过对所述转向扭矩进行积分并与规定的阈值比较来输出转向扭矩判定信号；

所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，根据切换信号或所述转向扭矩判定信号被切换，

所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、扭矩感应式增益单元、积分运算单元及切换判定单元，

所述扭矩值比较单元将所述转向扭矩的绝对值与扭矩阈值进行比较，输出规定的信号；

所述扭矩感应式增益单元输入所述规定的信号，输出与所述转向扭矩对应的积分输入值；

所述积分运算单元对来自所述扭矩感应式增益单元的所述积分输入值进行积分；

所述切换判定单元将来自所述积分运算单元的积分值与积分阈值进行比较，输出所述转向扭矩判定信号，

根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令或所述转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述扭矩积分判定单元在所述扭矩值比较单元的前段具备低通滤波器。

3.根据权利要求1或者2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述扭矩感应式增益单元随着所述转向扭矩变大输出线性或非线性地变大的所述积分输入值。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述扭矩值比较单元具备在所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值时输出所述绝对值，在所述绝对值小于所述扭矩阈值时使输出为零并输出对所述积分运算单元进行初始化的过去值初始化信号的功能。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述切换判定单元具备在所述积分值大于或等于所述积分阈值时输出所述转向扭矩判定信号，在所述积分值小于所述积分阈值时不输出所述转向扭矩判定信号的功能。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：在所述自动转向模式中，当所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值，并且所述积分值变成大于或等于所述积分阈值时，根据所述转向扭矩判定信号切换所述切换单元到所述手动转向模式。

7.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能，其特征在于：

具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元，

所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角；

所述扭矩积分判定单元通过对所述转向扭矩进行积分并与规定的阈值比较来输出转向扭矩判定信号；

所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，根据切换信号或所述转向扭矩判定信号被切换，

所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、电动机状态信息感应式增益单元、积分运算单元及切换判定单元，

所述扭矩值比较单元将所述转向扭矩的绝对值与扭矩阈值进行比较，输出规定的信号；

所述电动机状态信息感应式增益单元输入所述规定的信号，输出与电动机状态信息对应的积分输入值；

所述积分运算单元对来自所述电动机状态信息感应式增益单元的所述积分输入值进行积分；

所述切换判定单元将来自所述积分运算单元的积分值与积分阈值进行比较，输出所述转向扭矩判定信号，

根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令或所述转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。

8.根据权利要求7所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述电动机状态信息感应式增益单元随着所述电动机状态信息变大输出线性或非线性地变大的所述积分输入值。

9.根据权利要求7或者8所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述电动机状态信息为电动机角速度，所述电动机状态信息感应式增益单元为电动机角速度感应式增益单元。