[发明专利]搬运车辆及搬运车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及搬运车辆及搬运车辆的控制方法。

背景技术

在矿山的挖掘现场，自卸车那样的搬运车辆进行工作，搬运车辆对采石等进行搬运。搬运车辆以装载有采石等货物的装载状态或未装载货物的空货状态，在设于矿山的行驶路上行驶。搬运车辆在行驶中与物体发生碰撞时，搬运车辆会发生损伤，给采石等的搬运作业带来障碍，挖掘现场的生产率下降。因此，在搬运车辆中，使用专利文献1公开那样的碰撞防止装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平06-051904号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据专利文献1记载的行驶车辆的碰撞防止装置，在搬运车辆的行驶中检测到物体的情况下，为了防止与物体的碰撞而对搬运车辆的行驶进行限制。当搬运车辆的行驶被过度限制时，存在搬运车辆的作业效率下降的可能性。

本发明的方案的目的在于提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并抑制作业效率的下降的搬运车辆及搬运车辆的控制方法。

用于解决课题的方案

本发明的第一方案提供一种搬运车辆，其具备：车辆；货箱，其设于所述车辆；行驶状态检测装置，其检测所述车辆的行驶状态；物体检测装置，其检测所述车辆的前方的物体；碰撞判断部，其基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断与所述物体碰撞的可能性。

本发明的第二方案提供一种搬运车辆，其具备：车辆；货箱，其设于所述车辆；行驶状态检测装置，其检测所述车辆的行驶状态；物体检测装置，其检测所述车辆的前方的物体；碰撞判断部，其基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断与所述物体碰撞的可能性；变量设定部，其基于所述货箱的货物的装载状态来设定所述车辆的减速度；运算部，其基于由所述行驶状态检测装置检测出的第一地点处的所述车辆的行驶速度和由所述变量设定部设定的所述减速度，算出所述第一地点与所述车辆能够停止的第二地点之间的所需停止距离，算出从所述车辆存在于所述第一地点的第一时刻至所述车辆以所述行驶速度行驶了所述所需停止距离时到达所述第二地点的第二时刻的停止距离通过时间，基于由所述物体检测装置检测出的所述第一时刻的所述车辆与所述物体的相对距离和相对速度，算出从所述第一时刻至所述车辆以所述相对速度行驶了所述相对距离时到达所述物体的第三时刻的物体到达时间，所述碰撞判断部基于由所述变量设定部设定的所述减速度、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来推定距离与所述物体碰撞的时间，并基于所述停止距离通过时间和所述物体到达时间，来判断所述碰撞的可能性。

本发明的第三方案提供一种搬运车辆的控制方法，其包括下述步骤：利用设置于具有货箱的搬运车辆的行驶状态检测装置来检测所述搬运车辆的行驶状态；利用设置于所述搬运车辆的物体检测装置来检测所述搬运车辆的前方的物体；基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断所述搬运车辆与所述物体碰撞的可能性。

发明效果

根据本发明的方案，提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并能够抑制作业效率的下降的搬运车辆及搬运车辆的控制方法。

附图说明

图1是表示矿山的挖掘现场的一例的示意图。

图2是表示搬运车辆的一例的立体图。

图3是表示驾驶室的一例的图。

图4是表示搬运车辆的一例的示意图。

图5是表示搬运车辆的一例的示意图。

图6是表示物体检测装置的一例的示意图。

图7是表示控制系统的一例的功能框图。

图8是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。

图9是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。

图10是表示控制系统的一例的图。

图11是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。

图12是用于说明搬运车辆的动作的一例的示意图。

图13是表示控制系统的一例的图。

图14是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。

图15是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。

图16是表示货物的重量与减速度的关系的一例的图。

图17是表示搬运车辆的一例的示意图。

图18是表示搬运车辆及装货机械的一例的图。