[发明专利]作业机械及液压挖掘机的姿势运算装置以及作业机械

权利要求书

1.一种作业机械的姿势运算装置，其具备：

计测装置，其设于作业机械，用于检测角速度及加速度；

第一姿势角运算部，其根据由所述计测装置检测出的加速度来求解所述作业机械的姿势角；

第二姿势角运算部，其根据由所述计测装置检测出的角速度来求解所述作业机械的姿势角；

第一互补滤波器，其被设定第一截止频率，减少由所述第一姿势角运算部求出的所述姿势角及由所述第二姿势角运算部求出的所述姿势角中含有的杂音而输出第一姿势角；

第二互补滤波器，其被设定与所述第一截止频率不同的第二截止频率，减少由所述第一姿势角运算部求出的所述姿势角及由所述第二姿势角运算部求出的所述姿势角中含有的杂音而输出第二姿势角；

切换部，其根据所述作业机械的状态，来切换并输出所述第一姿势角或所述第二姿势角。

2.根据权利要求1所述的作业机械的姿势运算装置，其中，

所述第一截止频率高于所述第二截止频率。

3.根据权利要求2所述的作业机械的姿势运算装置，其中，

所述切换部在判定为所述作业机械处于准静止状态的情况下输出所述第一姿势角，在判定为所述作业机械处于动态状态的情况下输出所述第二姿势角。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业机械的姿势运算装置，其中，

所述切换部在将所述第一姿势角切换为所述第二姿势角之后，使用从切换时的所述第一姿势角减去所述第二姿势角得到的值作为修正值，来对所述第二姿势角进行修正。

5.根据权利要求4所述的作业机械的姿势运算装置，其中，

所述切换部在将所述第二姿势角切换为所述第一姿势角之后，使用将切换时的所述第二姿势角的误差乘以大于0且小于1的系数得到的值作为修正值，来对所述第一姿势角进行修正。

6.根据权利要求3所述的作业机械的姿势运算装置，其中，

所述切换部在如下的条件A和条件B同时成立的情况下，判定为准静止状态，

条件A：在进行切换的判定的时刻之前的规定期间内，第一姿势角的标准偏差比第一阈值小；

条件B：重力加速度以外的加速度的大小比第二阈值小。

7.一种液压挖掘机的姿势运算装置，其具备：

计测装置，其设于液压挖掘机的上部回转体，用于检测角速度及加速度；

第一姿势角运算部，其根据所述计测装置检测出的所述加速度来求解所述液压挖掘机的姿势角；

第二姿势角运算部，其根据所述计测装置检测出的所述角速度来求解所述液压挖掘机的姿势角；

第一互补滤波器，其被设定第一截止频率，减少由所述第一姿势角运算部求出的所述姿势角及由所述第二姿势角运算部求出的所述姿势角中含有的杂音而输出第一姿势角；

第二互补滤波器，其被设定比所述第一截止频率低的第二截止频率，减少由所述第一姿势角运算部求出的所述姿势角及由所述第二姿势角运算部求出的所述姿势角中含有的杂音而输出第二姿势角；

切换部，其在判定为所述液压挖掘机处于准静止状态的情况下输出所述第一姿势角，在判定为所述液压挖掘机处于动态状态的情况下输出所述第二姿势角。

8.一种作业机械，其具备：

权利要求1～6中任一项所述的作业机械的姿势运算装置；

使用从所述作业机械的姿势运算装置输出的所述第一姿势角或所述第二姿势角来求解安装于所述作业机械的作业机的位置的控制部。