[实用新型]机械手工作台及其机械手传动装置

权利要求书

1.一种机械手传动装置，其特征在于，所述机械手传动装置包括：

主支架；

连杆组件，设于所述主支架上，所述连杆组件一端与驱动电机连接，另一端与机械手连接，所述驱动电机驱动所述连杆组件带动所述机械手进行位置移动；

传感器，所述传感器为多个，分别布置在所述主支架的不同位置，用以通过检测所述连杆组件的运动状态进而得到所述机械手的移动位置，并根据所述机械手的移动位置控制所述驱动电机和机械手的动作。

2.根据权利要求1所述机械手传动装置，其特征在于，所述连杆组件包括定位主板、定位块、滑动轴、水平连杆以及竖直连杆，其中，所述定位主板与所述主支架固定连接，所述定位主板上设置有定位槽；所述定位块的一端与所述驱动电机连接，所述定位块上设有滑动槽，所述滑动槽与所述定位槽交叉设置，所述滑动轴于所述滑动槽与所述定位槽的交叉位置穿设于所述滑动槽与所述定位槽内，所述滑动轴与所述水平连杆连接，所述竖直连杆用于连接所述水平连杆和所述机械手；所述驱动电机驱动所述定位块进行摆动，所述定位块驱动所述滑动轴在所述滑动槽与所述定位槽内滑动，进而通过所述水平连杆和所述竖直连杆带动所述机械手移动。

3.根据权利要求2所述机械手传动装置，其特征在于，所述定位块的另一端设有感应凸起部，当所述定位块在所述驱动电机的驱动下进行摆动时，所述感应凸起部经过所述传感器的感应区，使所述传感器检测到所述定位块的摆动位置，进而得到机械手的移动位置。

4.根据权利要求3所述机械手传动装置，其特征在于，所述定位槽包括水平部以及位于所述水平部两侧的竖直部，其中所述传感器包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，其中所述第一传感器用于在所述滑动轴运动至所述水平部的中间位置时对所述感应凸起部进行感应，所述第二传感器和所述第三传感器在所述滑动轴运动至所述竖直部内 的预定位置时对所述感应凸起部进行感应。

5.根据权利要求4所述机械手传动装置，其特征在于，所述第一传感器用于在上电过程中在感应到所述感应凸起部后对所述驱动电机和机械手进行复位，所述第二传感器和所述第三传感器在工作过程中感应到所述感应凸起部后控制所述驱动电机进行反向转动并控制机械手对待加工工件进行抓取或释放动作。

6.根据权利要求2所述机械手传动装置，其特征在于，所述主支架包括支架底座、设于所述支架底座顶端的水平支架板以及设于所述水平支架板上的竖直支架板，所述连杆组件与所述竖直支架板连接。

7.根据权利要求6所述机械手传动装置，其特征在于，所述竖直连杆通过通过滑动组件与所述竖直支架板滑动连接。

8.根据权利要求7所述机械手传动装置，其特征在于，所述滑动组件包括竖直滑动块、固定连接块、水平滑动块以及水平导轨，所述竖直滑动块与所述竖直连杆形成竖直方向的滑动副；所述竖直滑动块与所述水平滑动块通过所述固定连接块固定连接，所述水平滑动块与所述水平导轨配合形成水平方向滑动副，所述竖直方向的滑动副与所述水平方向滑动副使所述机械手实现在竖直平面内运动。

9.根据权利要求8所述机械手传动装置，其特征在于，主支架进一步包括驱动电机支架，所述驱动电机支架与所述竖直支架板连接，用于固定所述驱动电机。

10.一种机械手工作台，所述机械手工作台包括机械手以及权利要求1-9任一项所述的机械手传动装置。