[实用新型]一种商业房产用的园艺护理机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及商业房产的园艺护理领域，尤其涉及一种商业房产用的园艺护理机器人。

背景技术

园艺植物的护理对花草生长和花草的景观都有重要意义。近年来，园艺植物护理设备的研究受到广泛关注，但是主要针对果树枝条自动化修剪的研究。果树枝条的修剪要求与园林植物的不同，需要对树体的枝条进行选择性的修剪，而园林植物一般是对树体整体进行修剪。目前，对园艺植物的自动化护理修剪研究较少，亟待加强园艺植物护理修剪及粉碎的智能化研究。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种商业房产用的园艺护理机器人。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种商业房产用的园艺护理机器人，包括安装在底座6上的活动机械臂、安装在活动机械臂前端的修剪末端执行机构7、安装在底座6上的控制模块3、与控制模块3连接的摄影装置4，安装在底座上的主动轮总成1、从动轮总成2；

所述活动机械臂包括依次连接的腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰 位旋转连接装置11；

所述修剪末端执行机构7、摄影装置4、主动轮总成1和从动轮总成2的动作，由控制模块3控制；

所述活动机械臂包括动力装置15、手指驱动组件16、指型交错组件17、切割器18、切割器轴19、切割器轴驱动装置20；动力装置15驱动手指驱动组件16及切割器轴驱动装置20动作；所述切割器18安装在切割器轴19的外周，切割器轴19连接切割器轴驱动装置20；所述切割器18的材质为铸钢；所述指型交错组件(17)与手指驱动组件(16)连接。

所述切割器轴19在切割器轴驱动装置20的作用下转动，其转动平面与指型交错组件17运动平面平行。

所述商业房产用的园艺护理机器人还包括一个设置在底座6后端的条状物件搅碎机13。

所述枝条粉碎13机包括刺毛辊组件21、侧向压缩板22、进料辅助口23、周向齿槽24、传动机构25、传动轴26、刀片组件、驱动刀片组件转动的步进电机14；

所述进料辅助口23的入口处设有周向齿槽24；所述侧向压缩板22的一端通过传动轴26安装在刀片组件上方的进料斜板上，另一端安装有传动机构25并与周向齿槽24滚动连接；

所述刺毛辊组件21由多根带齿牙的辊体构成，呈一字型排列安装在侧向压缩板22相对另一侧的进料斜板上。

所述刀片组件包括安装在步进电机14转轴上的砧辊27、刺刀28、托盘29。

所述条状物件搅碎机还包括一个塑钢壳30，塑钢壳30上设有活动机械臂滑动通道12。

采用商业房产用的园艺护理机器人修剪破碎枝条的方法如下：

1)机器人位置驱动

控制模块3对摄影装置4收集的地面信息进行分析，确定目标枝条所在地面的位置坐标，调控主动轮总成1和从动轮总成2运动，并指令机器人到达相应位置；

2)活动机械臂位置驱动

摄影装置4对修剪枝条的图像信息进行收集并送至控制模块3进行分析，根据枝条的密集程度、姿态、粗细程度以及健康情况确定需要修剪的目标枝条，控制模块3发出指令并驱动腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11发生相应运动，将修剪末端执行机构7送至待剪切枝条的目标工位；

3)枝条的剪切 

枝条末端执行机构7上的指型交错组件17在手指驱动组件16控制下夹持住枝条，夹持完成之后，切割器18在切割器轴驱动装置20的作用下对枝条进行切割；

4)枝条的粉碎 

在控制模块3的控制下，活动机械臂将剪切下来的枝条送至条状物件搅碎机13的进料辅助口23处，修剪末端执行机构7通过活动机械臂滑动通道12释放枝条并离开进料辅助口23；枝条在侧向压缩板22的挤压下对刺毛辊组件21产生压力，并被转动的刺毛辊组件21运送到刀片组件处，最后通过砧辊27将枝条输送至托盘29进行粉碎，枝条被刺刀28切碎后沿出料口飞出，铺洒到地面。

本实用新型相对于现有技术，具有如下的优点及效果：

本实用新型对枝条进行选择性剪枝与粉碎为一体，减少了为了枝条粉碎进行的枝条搬运环节，可以进行实时粉碎。