[实用新型]一种能源自给式管道机器人的导向机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种能源自给式管道机器人的导向机构。

背景技术

在日常生活的自来水供应、煤气供应和飞机、船只、潜艇、核发电厂等环瑰中，存在着大量的管道。这些管道在经过一段时间的使用之后，由于腐蚀、重压等原因，不可避免地会出现裂纹、漏孔等现象，必须定期地对其进行检修。然而管道所处的环境往往是人们不易直接到达或不允许人们直接进人的，检修难度很大。管道机器人正是为了满足高效准确的管道检侧维护任务而出现并发展起来的。管道机器人的能源供给方式有两种：有缆方式和无缆方式。对有缆方式供给能源的管道机器人，主要的问题是当机器人行走到一定距离，特别是当转弯较多时，线缆与管壁的摩擦力会变得很大，甚至达到机器人的牵引力所不能克服的程度。这就严重地影响了机器人的最大行程，而且其可靠性也受到严重影响，而无缆机器人的能源是携带的蓄电池。蓄电他所储存的能量毕竟有限，而且受电池质量、充电工艺等因素的影响，因而机器人的行走距离仍然受限制。

实用新型内容

根据以上不足，本实用新型提供一种结构简单、导向效果好且稳定可靠的能源自给式管道机器人的导向机构。

为实现上述目的，本实用新型能源自给式管道机器人的导向机构，主要内容为：包括机身、衔铁、小弹簧、电磁铁、塑性连接套、导向部分、大弹簧和外壳，其特征在于，所述4个电磁铁沿圆周方向均匀分布固定安装在机身右端面上，所述外壳左端通过螺钉与机身右端面连接，所述外壳右端通过螺钉与塑性连接套左端连接，所述塑性连接套右端通过螺钉固定连接在导向部分左端面上，所述4个小弹簧安装在电磁铁内孔里且其左端固定在机身右端面上，其右端固定安装在衔铁左端面上，所述4个衔铁通过钢线安装在导向部分左端面上，所述4个大弹簧左端左端固定在外壳右端面上，其右端固定安装在导向部分左端面上。

作为优选，所述外壳内沿圆周方向均匀布置有4个沉孔。

作为优选，所述衔铁与电磁铁同轴。

本实用新型有益效果是：结构简单，导向效果好且性能稳定可靠。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A-A剖视图。

附图标记说明：

1-机身，2-衔铁，3-小弹簧，4-电磁铁，5-塑性连接套，6-导向部分，7-大弹簧，8-外壳。

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本实用新型具体实施方式：

该系统主要内容为：包括机身1、衔铁2、小弹簧3、电磁铁4、塑性连接套5、导向部分6、大弹簧7和外壳8，其特征在于，所述4个电磁铁4沿圆周方向均匀分布固定安装在机身1右端面上，所述外壳8左端通过螺钉与机身1右端面连接，所述外壳8右端通过螺钉与塑性连接套5左端连接，所述塑性连接套5右端通过螺钉固定连接在导向部分6左端面上，所述4个小弹簧3安装在电磁铁4内孔里且其左端固定在机身1右端面上，其右端固定安装在衔铁2左端面上，所述4个衔铁2通过钢线安装在导向部分6左端面上，所述4个大弹簧7左端左端固定在外壳8右端面上，其右端固定安装在导向部分6左端面上。

所述外壳8内沿圆周方向均匀布置有4个沉孔。

所述衔铁2与电磁铁4同轴。

当机器人需要转弯时，电磁铁4通电而其它3组的电磁铁不通电，可以吸引衔铁2向电磁铁4内部运动，从而压缩小弹簧3，与此同时，衔铁2通过钢线拉动导向部分6转动；与此类似，如果需要向其他方向运动、则只要在相应电磁铁4通电即可实现转向。

上面结合附图对本实用新型优选实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。

不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。