[实用新型]一种基于并联机构的三自由度摇摆台

权利要求书

1.一种基于并联机构的三自由度摇摆台，所述摇摆台基于并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台、以及连接这两个平台的驱动分支机构和静力平衡装置；

所述驱动分支机构为三个，其结构相同、均匀对称布置在定平台与动平台间，通过联动实现动平台的横摇、纵摇和升降运动；

所述静力平衡装置设置在三个驱动分支机构的中心，同时连接定平台与动平台的中心，用于平衡动平台和负载部分重力。

2.根据权利要求1所述的三自由度摇摆台，其特征在于：所述驱动分支机构为平面五连杆机构；所述平面五连杆机构包括一直线作动器构成的第一移动副；所述直线作动器的固定端通过第一转动副与定平台连接,所述直线作动器的活动端通过第二转动副与一上折页中部连接,所述上折页上端通过第一球面副与动平台连接,下端通过第三转动副与一下折页上端连接,所述下折页下端通过第四转动副固定于定平台上。

3.根据权利要求2所述的三自由度摇摆台，其特征在于：所述直线作动器为液压缸。

4.根据权利要求1所述的三自由度摇摆台，其特征在于：所述静力平衡装置包括静力平衡液压缸和蓄能器；所述静力平衡液压缸的缸筒和活塞杆之间形成第二移动副，所述缸筒通过第二球面副固定在定平台上，活塞杆通过第三球面副与动平台连接；所述静力平衡液压缸的下腔与所述蓄能器相连。