[实用新型]三轴机械手

权利要求书

1.一种三轴机械手，其特征在于，其包括横走臂、引拔臂、上下手臂、侧姿装置、横向驱动装置、纵向移动升降驱动装置和控制箱，所述引拔臂通过横向直线滑轨活动纵向设置在所述横走臂上，所述上下手臂通过纵向直线滑轨和上下直线滑轨垂直设置在所述引拔臂上，所述侧姿装置设置在上下手臂的下端，所述横向驱动装置设置在所述引拔臂近所述横走臂的一端位置上，并能驱动引拔臂于所述横向直线滑轨上滑动，所述纵向移动升降驱动装置设置在所述引拔臂上，并能驱动上下手臂于所述纵向直线滑轨和上下直线滑轨上滑动，所述控制箱设置在所述横走臂的一端，且分别与所述横向驱动装置、纵向移动升降驱动装置和侧姿装置相连接。

2.根据权利要求1所述的三轴机械手，其特征在于：所述横向驱动装置包括箱体、盖体、横向伺服马达、横向滑座和横向皮带传动组件，所述横向滑座活动设置在所述横向直线滑轨上，所述盖体固定在所述横向滑座上，且该盖体上设有让安装在其内的器件外露的开口，所述盖体通过铰链设置在该开口一侧，并能翻转将该开口封闭，所述横向伺服马达设置在所述箱体内，并通过所述横向皮带传动组件与所述横走臂相连接。

3.根据权利要求1所述的三轴机械手，其特征在于：所述控制箱的一侧壁上设有对开门体。

4.根据权利要求1-3之一所述的三轴机械手，其特征在于：所述纵向移动升降驱动装置包括角座、保护盖、纵向伺服马达、纵向皮带传动组件、上下伺服马达和上下皮带传动组件，所述角座包括垂直部和与该垂直部相连接的水平部，该垂直部的内侧面活动设置在所述纵向直线滑轨上，所述上下直线滑轨设置在所述上下手臂上，所述垂直部的外侧面通过手臂活座活动设置在所述上下直线滑轨上，所述纵向伺服马达垂直设置在所述水平部上，且通过纵向皮带传动组件与所述引拔臂相连接，所述上下伺服马达水平设置在所述水平部上，且通过上下皮带传动组件与所述上下手臂相连接，所述保护盖罩在所述角座上。